番茄采摘机器人运动学分析及轨迹规划.pdfVIP

第卷第期陕西国防职教研究

３４３

Vol３４No３

年月

２０２４９Set．２０２４

ShaanxiGuofanVocationalEducationResearchp

g

番茄采摘机器人运动学分析及轨迹规划

仝敏

(,)

陕西国防工业职业技术学院陕西西安７１０３００

:,,

摘要针对当前番茄采摘机器人实际运行轨迹中存在的问题以六自由度番茄采摘机器人为研究对象使用标准

D

,.

－H法建立采摘机械臂的数学模型并对该模型进行运动学分析使用蒙特卡洛法分析采摘机器人的工作空间使

.

用MATLAB机器人工具箱对采摘机器人进行轨迹规划并对末端执行器运行轨迹进行分析结果表明该方法满足

,、.

番茄采摘机器人的工作要求对该类机器人的运动学分析工作空间分析以及轨迹规划具有一定的借鉴意义

:;;;

关键词番茄采摘机器人Matlab蒙特卡洛法五次多项式

中图分类号:文献标识码:文章编号:()

TP２４ASY０１３－２０２４０３－００４２－０４

０引言

,

中国的番茄种植面积位居世界前列番茄是我

,,

国蔬菜产业的重要组成部分番茄采摘周期短目前

,,

主要以人工采摘为主鲜食番茄尚未实现机械化番

.

茄采摘效果与番茄的品质息息相关本文以六轴番

,

茄采摘机器人为研究对象在MATLAB中使用机

,

器人工具箱建立机械臂数学模型对采摘机械臂的

、,,

运动学工作空间等进行分析规划采摘轨迹实现

,

采摘作业对于该类机器人的轨迹规划具有一定借

鉴意义.

图番茄采摘机器人坐标系

１番茄采摘机器人运动学分析１D－H

参数如表所示.

D－H