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2024年第48卷第9期JournalofMechanicalTransmission27

文章编号：1004-2539（2024）09-0027-08DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2024.09.004

冗余移动机械臂运动学分析及轨迹规划

夏广健曾庆生冯栋彦李甚霖

（南华大学机械工程学院，湖南衡阳421001）

摘要针对冗余移动机械臂的轨迹规划问题，提出一种基于多项式插值法同时结合分段规划思

想的方法。将机械臂与移动平台视为一个整体系统并进行运动学分析，建立运动学模型，推导了通

用形式的几何雅可比矩阵及其伪逆；在轨迹规划过程中，以轨迹运行时间、移动机械臂末端移动的

空间距离为优化目标，同时考虑各关节速度及加速度的约束，采用遗传算法对冗余移动机械臂的轨

迹进行了优化。仿真实验结果表明，优化后运动的轨迹平滑，移动平台与机械臂各关节位移及速度

曲线连续且平稳，验证了方法的可行性与有效性。

关键词移动机械臂轨迹规划几何雅可比矩阵遗传算法

KinematicAnalysisandTrajectoryPlanningofRedundantMobileManipulators

XiaGuangjianZengQingshengFengDongyanLiShenlin

（CollegeofMechanicalEngineering,UniversityofSouthChina,Hengyang421001,China）

AbstractAmethodbasedonthepolynomialinterpolationcombinedwiththesegmentalplanningwaspro⁃

posedforthetrajectoryplanningofredundantmobilemanipulators.Thekinematicanalysiswascarriedoutby

consideringthemanipulatorandthemobileplatformasanintegratedsystem,ageneralizedformofthegeometric

Jacobimatrixanditspseudo-inversewerederived.Inthetrajectoryplanningprocess,thetrajectoryrunning

timeandthespatialdistancetravelledbytheendofthemobilemanipulatorweretakenastheoptimizationobjec⁃

tives,thevelocityandaccelerationconstraintsofeachjointwerealsotakenintoaccount,andageneticalgorithm

wasusedtooptimizethetrajectoryoftheredundantmobilemanipulator.Thesimulationresultsdemonstratethat

thetrajectoryoftheoptimizedmotionissmooth,andthedisplacementandvelocitycurvesofthejointsofthemo⁃

bileplatformandthemanipulatorarecontinuousand