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机器人技术中的能量管理和控制策略

目录

内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2机器人技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3能量管理与控制策略的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.1能量转换原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.1.1机械能与电能的转换．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1.2热能与动能的转换．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.2机器人系统的能量需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2.1不同类型机器人的能量需求特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2.2环境因素对能量需求的影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.3能量管理的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3.1能量存储技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3.2能量回收与利用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

能量管理系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.1系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1.1能量采集模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.1.2能量转换与存储模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.1.3能量输出与分配模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.2能量采集策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.2.1太阳能利用策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.2.2风能利用策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.2.3其他可再生能源利用策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.3能量转换与存储策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

3.3.1电池储能技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.3.2超级电容储能技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.3.3燃料电池储能技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

能量控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.1基本控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.1.1开环控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.1.2闭环控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.2高级控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.2.1自适应控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.2.2智能控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

案例研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.1国内外机器人案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.1.1工业机器人案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

5.1.2服务机器人案例．．．．．．