八届摄像头组研讨会.pptx

研讨会摄像头组报告;主要内容;摄像头的选型及其架设位置

;摄像头的选型及其架设位置; 除了摄像头的选型与高度选择外，摄像头的前后位置也对车的性能有很大的影响。在前后位置上，分为摄像头“前置”与“后置”。后置摄像头存在的主要问题是转向以及弯入直的过程严重滞后；而前置摄像头的主要问题是动态模糊现象过于严重。所以在第七届时，我们采用了一种折中的办法，即将摄像头架在车的中部，电池之前但紧挨电池的地方，实践发现性能要好于前两种架设方式。

;摄像头二值化电路;摄像头二值化电路;硬件二值化的数据采集;;;◆首先确定本行的搜索基准：如果本场已经找到两行连续的有效行，那么就以上一行的边沿坐标为基准，否则以上一场的坐标为基准。

;;◆当Cnt_Cross的值达到一个预设值时，就判定为十字弯。此时之前行的搜索结果可能已与真实的左右边沿相距甚远，所以这时需要改变搜索策略，将“位置优先”的搜索方式改为“宽度优先”的搜索方式。即判定一对上升/下降沿所对应的差值(这个差值就是跑道宽度)是否在预期的范围内，如果在，再判定其位置与前一个有效行的搜索结果差多少，只要不是差的特别多，就可认为该搜索结果是有效的

◆当判定为十字弯之后，又有连续3行找到了有效的左右边沿，那么重新回到之前“位置优先”的搜索方式。

◆图像矫正之后计算边沿的角度，通过边沿角度来识别滤除十字弯并补线。

;;;谢谢!