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PDFF调节在交流永磁同步电机控制中的应用

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PDFF调节在交流永磁同步电机控制中的应用

摘要：随着交流永磁同步电机（PMSM）在工业领域的广泛应用，对其控制性能的要求越来越高。本文针对PMSM的控制问题，提出了一种基于比例-微分-模糊（PDFF）调节器的控制策略。通过分析PDFF调节器的原理和特点，将其应用于PMSM的矢量控制中，实现了对电机转速和转矩的精确控制。实验结果表明，PDFF调节器在PMSM控制中具有较好的动态性能和鲁棒性，能够有效提高电机的控制性能。关键词：交流永磁同步电机；PDFF调节器；矢量控制；转速控制；转矩控制

前言：随着我国工业的快速发展，对高性能、高效率、低能耗的电机需求日益增长。交流永磁同步电机（PMSM）作为一种新型的电机，具有结构简单、效率高、响应速度快等优点，在工业领域得到了广泛的应用。然而，PMSM的控制问题一直是制约其应用的关键因素。为了提高PMSM的控制性能，国内外学者对PMSM的控制策略进行了深入研究。本文针对PMSM的控制问题，提出了一种基于比例-微分-模糊（PDFF）调节器的控制策略，并通过实验验证了其有效性。

一、1.PMSM概述

1.1PMSM的结构和工作原理

交流永磁同步电机（PMSM）作为一种高性能的电动机，其结构特点主要表现为定子和转子的组成。定子部分由铁心、绕组和机座组成。铁心通常采用硅钢片叠压而成，其主要功能是导磁，减少能量损耗。绕组采用细导线绕制，通过直流电源供电，产生磁场。机座则是支撑整个定子的外壳，通常由铸铁或铝合金制成，具有足够的机械强度和良好的散热性能。

在工作原理方面，PMSM的核心是永磁材料制成的转子，它位于定子内。当定子绕组通电后，根据法拉第电磁感应定律，在定子绕组中产生交变磁场。根据洛伦兹力定律，转子上的永磁材料与定子绕组产生的磁场相互作用，使得转子受到电磁力的作用，从而实现转动。由于永磁材料的磁导率高，使得PMSM具有较高的功率密度和效率。例如，一台额定功率为10kW的PMSM，其体积可以比同功率的感应电机减小约50%，重量减轻30%。

PMSM的转子结构主要分为两种：表面永磁同步电机和内嵌式永磁同步电机。表面永磁同步电机的永磁体直接固定在转子的表面，其优点是结构简单，成本较低；而内嵌式永磁同步电机的永磁体则嵌在转子的槽内，其优点是磁阻较小，能够产生更大的转矩。例如，内嵌式永磁同步电机的最大转矩密度可达20N·m/kg，比表面永磁同步电机高出约10%。在实际应用中，这两种转子结构的PMSM在不同的工况下各有优势。以电动汽车为例，内嵌式永磁同步电机因其高转矩密度，更适用于需要较大启动转矩的应用场景。

1.2PMSM的数学模型

(1)交流永磁同步电机（PMSM）的数学模型是理解其工作原理和控制策略的基础。该模型通常分为静止坐标系下的模型和旋转坐标系下的模型。在静止坐标系下，PMSM的数学模型主要基于电压方程、磁链方程和转矩方程。电压方程描述了电机绕组电压与电流、磁链之间的关系，磁链方程则描述了电机磁链与电流之间的关系，转矩方程则描述了电机转矩与磁链之间的关系。这些方程可以通过实验测量数据或有限元分析结果进行参数辨识。

(2)在旋转坐标系下，PMSM的数学模型可以简化为两个独立的方程：电压方程和转矩方程。电压方程在d-q坐标系中表述为：

\[\begin{align*}

V_d=R_ii_d+L_{di}\frac{di_d}{dt}-\omega_pL_{qi}i_q\\

V_q=R_ii_q+L_{qi}\frac{di_q}{dt}+\omega_pL_{di}i_d

\end{align*}\]

其中，\(V_d\)和\(V_q\)分别是d轴和q轴上的电压，\(i_d\)和\(i_q\)分别是d轴和q轴上的电流，\(R_i\)是电机的电阻，\(L_{di}\)和\(L_{qi}\)分别是d轴和q轴的电感，\(\omega_p\)是电机的极对数，\(\frac{di_d}{dt}\)和\(\frac{di_q}{dt}\)分别是d轴和q轴电流的微分。

(3)转矩方程描述了电机转矩与电流之间的关系，其表达式为：

\[\tau=\frac{3}{2}\pipn\left(i_d^2+i_q^2\right)\]

其中，\(\tau\)是电机的转矩，\(p\)是电机的极对数，\(n\)是电机的转速，\(i_d\)和\(i_q\)分别是d轴和q轴上的电流。这个方程表明