倒立摆实验报告.doc

Adams与Matlab联合仿真程序设计试验汇报

基于ADAMS与MATLAB的倒立摆联合仿真试验

试验目的：

熟悉动力学分析的基本原理和基本措施；

掌握动力学仿真软件ADAMS的基本操作；

掌握控制仿真软件MATLAB的基本操作；

对分析成果进行对的的评价。

试验原理：

基于ADAMS的模型和基于MATLAB/Simulink控制系统模型进行针对联合仿真试验。

软件环境：

MDADAMSR3，MATLABRb

试验环节：

参见试验指导书。

试验汇报

5.1建模措施的选择

系统建模的措施可以分为两种：机理建模和试验建模。试验建模就是通过在研究对象上加上一系列的研究者事先确定的输入信号，鼓励研究对象并通过传感器检测其可观测的输出，应用数学手段建立起系统的输入－输出关系。这里面包括输入信号的设计选用，输出信号的精确检测，数学算法的研究等等内容。机理建模就是在理解研究对象的运动规律基础上，通过物理、化学的知识和数学手段建立起系统内部的输入－状态关系。

由于倒立摆系统自身是自不稳定的系统，试验建模存在一定的困难。不过忽视掉某些次要的原因后，倒立摆系统就是一种经典的运动的刚体系统，可以在惯性坐标系内应用经典力学理论建立系统的动力学方程。在本设计中采用牛顿-欧拉措施建立单级倒立摆系统的数学模型。

为了以便研究倒立摆系统的控制措施，建立一种比较精确的倒立摆系统的模型是必不可少的。目前，人们对倒立摆系统建模一般采用两种措施：牛顿力学分析措施，欧拉—拉格朗日原理。本文采用牛顿—欧拉措施建立直线型一级倒立摆系统的模型。

5.2倒立摆系统模型

MθxmF倒立摆系统由水平移动的小车及由其支撑的单节倒立摆构成。控制输入为驱动力F（N），是由拖动小车的直流伺服电机提供的；被控制量是摆杆与垂直位置方向夹角θ（rad）和小车的位移x（m）。倒立摆模型如图

M

θ

x

m

F

图2-1倒立摆模型

实际倒立摆系统的模型参数：

M：小车的品质，1.096kg；

m：摆杆的品质，0.109kg；

b：小车的摩擦系数，0.1N/(m/sec)；

L：摆杆的中心到转轴的长度，0.25m

J：摆杆对重心的转动惯量，0.0034kg?m2；

T：采样周期，0.005秒；

对小车进行受力分析，图中P和N分别表达摆杆运动在水平方向和垂直方向上对小车的作用力(N)，fv是小车的摩擦力，等于。摆的运动由水平方向、铅直方向以及旋转方向的运动构成。以小车与摆的节点为坐标原点取坐标系，对摆杆进行受力分析，小车和摆杆受力分析如图2-2所示。

MxF

M

x

F

fv

P

N

θ

mg

N

P

5.3控制措施的选择

控制措施的选择是倒立摆系统的关键内容，由于倒立摆是一种绝对不稳定的系统，为使其保持稳定并且可以承受一定的干扰，就必须选择行之有效的控制措施。下面是现阶段运用较广的几种控制算法：

(1)线性控制：PID控制、状态回馈控制、LQR控制算法

(2)预测控制：变构造控制、自适应控制

(3)智慧控制：模糊逻辑、神经网络、专家系统、遗传算法等

(4)多种算法相结合的控制

通过对这多种控制措施的控制效果和可操作性进行反复对比之后，本试验将选用PID算法作为倒立摆系统的重要控制措施。

5.4倒立摆ADAMS模型建立

根据试验指导书的步奏，建立起倒立摆的物理模型并按规定添加约束，设置好试验参数，设置好试验参数后模型如图所示：

模型建立完毕后定义好输入输出的变量，并导出ADAMS模型文献，上述步奏完毕后matlab已经可以读取ADAMS模型的有关信息了

5.6ADAMS和matlab的联合仿真

DAMS/control模块是实现ADAMS与MATLAB连接的关键,ADAMS/Controls是ADAMS软件包中的一种集成可选模块。在ADAMS/Controls中，设计师既可以通过简朴的继电器，逻辑与非门，阻尼线圈等建立简朴的控制机构，也可运用通用控制系统软件（如MATLAB，MATRIX，EASY5）建立的控制系统框图，建立包括控制系统，液压系统，气动系统和运动机械系统的仿真模型。通过control模块中的的PlantExport实现，在FilePrefix一栏中填入要输入MATLAB的文献名，在PlantInput和PlantOutput中分别选择上一步建立的输入和输出变量，在控制模块一栏选择MATLAB，这样就完毕了定义输入输出，点击OK，。在ADAMS工作目录中生成dlb.m、dlb.cmd、dlb.adm这3个文献。

5.7构建控制模型

控制模型如图所示：

仿真时间设置为5s。

点击start命令，开始进行联合仿真，几秒钟