嵌入式操作系统：FreeRTOS二次开发_（17）.FreeRTOS高级编程技术.docx

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FreeRTOS高级编程技术

任务调度优化

FreeRTOS任务调度器是操作系统的核心组件之一，负责管理多个任务的执行顺序。在实际应用中，任务调度的效率和公平性对系统的整体性能至关重要。本节将详细介绍如何优化FreeRTOS任务调度器，以提高系统的响应速度和资源利用率。

任务优先级设置

FreeRTOS使用优先级调度算法来决定任务的执行顺序。每个任务都有一个优先级，调度器会优先执行优先级最高的任务。合理设置任务优先级可以避免优先级反转和任务饥饿问题。

优先级反转

优先级反转是指低优先级任务因为持有高优先级任务所需的资源而阻塞高优先级任务的情况。为了避免这种情况，FreeRTOS提供了优先级继承机制。当一个低优先级任务持有资源而被高优先级任务请求时，低优先级任务的优先级会暂时提高到高优先级任务的优先级，以尽快释放资源。

示例代码：

#includeFreeRTOS.h

#includetask.h

#includesemphr.h

//定义一个二进制信号量

SemaphoreHandle_txSemaphore;

voidHighPriorityTask(void*pvParameters){

while(1){

//请求信号量

if(xSemaphoreTake(xSemaphore,portMAX_DELAY)==pdTRUE){

//执行高优先级任务

vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));

//释放信号量

xSemaphoreGive(xSemaphore);

}

}

}

voidLowPriorityTask(void*pvParameters){

while(1){

//请求信号量

if(xSemaphoreTake(xSemaphore,portMAX_DELAY)==pdTRUE){

//执行低优先级任务

vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(200));

//释放信号量

xSemaphoreGive(xSemaphore);

}

}

}

voidMediumPriorityTask(void*pvParameters){

while(1){

//请求信号量

if(xSemaphoreTake(xSemaphore,portMAX_DELAY)==pdTRUE){

//执行中优先级任务

vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(150));

//释放信号量

xSemaphoreGive(xSemaphore);

}

}

}

intmain(void){

//创建二进制信号量

xSemaphore=xSemaphoreCreateBinary();

//创建高优先级任务

xTaskCreate(HighPriorityTask,HighPriorityTask,100,NULL,3,NULL);

//创建低优先级任务

xTaskCreate(LowPriorityTask,LowPriorityTask,100,NULL,1,NULL);

//创建中优先级任务

xTaskCreate(MediumPriorityTask,MediumPriorityTask,100,NULL,2,NULL);

//启动调度器

vTaskStartScheduler();

//应该不会到达这里

for(;;);

}

任务调度策略

FreeRTOS支持多种任务调度策略，包括时间片轮转和抢占式调度。时间片轮转适用于所有任务优先级相同的情况，抢占式调度则适用于任务优先级不同的情况。

时间片轮转调度

时间片轮转调度器会按顺序执行相同优先级的任务，每个任务执行一定时间后将控制权交给下一个任务。这种调度策略可