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非结构化道路检测新视角：多特征融合的道路可行驶区域探测
目录
一、内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1道路可行驶区域探测的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2非结构化道路检测的研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
研究目的和内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
2.1研究目的．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.2研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
二、道路可行驶区域探测技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
道路可行驶区域定义及特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
探测技术分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1传统探测技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2基于深度学习的探测技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
三、多特征融合的道路可行驶区域探测方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
数据预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.1图像采集与标定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
1.2数据清洗与增强．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
特征提取与融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.1颜色特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.2边缘特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
2.3纹理特征提取．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.4特征融合方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
模型构建与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.1模型架构设计与选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.2模型训练与优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
四、实验设计与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
1.1实验环境与数据集介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
1.2实验方案与评价指标设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.1实验结果展示．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.2结果对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
2.3错误分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
五、多特征融合技术在实际应用中的挑战与解决方案．．．．．．．．．．．．26
挑战分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
1.1道路环境的复杂性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
1.2特征提取与融合的准确性问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
1.3模型的泛化能力问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
解决方案探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
2.1采用
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