【基于单片机的高速磁浮列车换线多电机协同运作模拟研究17000字】.doc

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基于单片机的高速磁浮列车换线多电机协同运作模拟研究

摘要

高速磁浮列车的道岔主体为70-150米长的整体钢梁，换线时通过多个电机协同驱动钢梁弹性形变实现。换线过程中需保证多个驱动点协同运作，否则会造成梁体应力集中，减小道岔的机械寿命，严重时甚至会使梁体损坏，威胁列车运行安全。所以保证高速磁浮列车道岔换线过程中多点协同运作，是至关重要的，具有重大的研究意义。本毕业设计是通过单片机系统模拟多电机协同运作过程，对多电机协同运作进行模拟。本论文主要工作如下：

（1）设计单个利用单片机控制电机的系统，编写PID控制程序，对单个电机实现PID控制，并制作人机交互界面，实时监控电机转速，并控制对电机进行调节控制。

（2）设计双电机控制系统，对双电机进行同时控制，模拟实现对双电机系统的协同控制。

关键词：磁浮；道岔；单片机；电机；PID控制

目录

TOC\h\z\t标题1,1,二级标题,2,三级标题,3摘要 i

目录 iii

1引言 1

1.1课题研究背景 1

1.1.1研究与应用现状 1

1.1.2STM32单片机发展现状及应用 2

1.1.2多机协同控制研究与应用现状 3

1.2论文主要内容 4

2单片机电路板及其硬件 6

2.1微处理器选型 7

2.2直流电机 8

2.3编码器 8

2.4电机驱动模块 10

3单片机各部分程序及上位机 12

3.1电机方向控制及转速控制程序 14

3.2中断服务程序 16

3.3速度采集程序 18

3.4PID调节程序 19

3.5串口通信程序 21

3.6主程序 23

3.7上位机程序 23

3.7.1上位机串口配置及相关信息显示部分 24

3.7.1上位机直流电机相关信息显示和控制部分 25

4多机协调 27

5成果 29

5.1单机调试效果 29

5.2双机协同控制效果 29

5.3对多机协调的反思与建议 29

6总结 30

参考文献 32

致谢 33

正文

1引言

1.1课题研究背景

1.1.1研究与应用现状

2019年5月23日，我国时速600公里高速磁浮试验样车在青岛下线。这标志着我国在高速磁浮技术领域实现重大突破。高速磁浮列车能够补充飞机和高速铁路之间客运的速度空缺，高速磁浮列车对于完善我国立体交通客运网具有重大用途。

2021年1月13日，由我国自主研发设计、自主制造的世界首台高温超导高速磁浮工程化样车及试验线13日在成都下线启用，预期运行速度目标值大于600km/h。

2020年9月21日，由中铁工业分属的中铁宝桥自主研发的时速600公里高速磁悬浮道岔，在陕西宝鸡已经通过了中车青岛四方机车车辆股份有限公司的出厂验收，并允许出厂进行调试和安装。此道岔是可挠型右开单开道岔，道岔长约80米，宽约3米，转辙距离约4米，直行方向通过速度可达600公里每小时，为当前世界上通过速度最高的高速磁浮道岔。通过研发智能控制系统，保证了道岔在转辙过程中梁体弯曲应力最小；使用设计的大刚度八跨连续可挠道岔，成功满足了高速磁浮列车的通过性。使用新型整体道岔静态组装的技术，为以后参与建设时速600公里高速磁悬浮铁路积攒了宝贵的经验。

当前世界范围内磁浮道岔共三种类型：侧壁升降式磁浮道岔、多关节导轨横移式磁浮道岔、钢梁弹性弯曲式磁浮道岔。侧壁升降式磁浮道岔是由多个带有电磁线圈的侧壁组成的，当磁浮列车线路通过改变的侧壁位置时，引导磁浮列车的变线；多关节导轨横移式磁浮道岔是把道岔范围内导轨分割成多段的，短的导轨梁，多节导轨梁由机械关节连接起来，关节连接的地方安装横向移动的电机，由横移电机牵动导轨梁，由机械关的伸缩，来实现磁悬浮列车的换线；钢梁弹性弯曲式磁浮道岔轨道是一根可以弹性形变的整体钢梁，由电动或液压机械装置带动钢梁道岔实现弹性形变，以此实现磁浮列车的道岔转换。

虽然时速600公里的高速磁浮列车试验线已经建成，但总体来说，世界和中国的高速磁浮技术还处于开始阶段，交叉学科多，技术难度大，很多技术还处于实验阶段。对高速磁浮列车道岔的研究也不是很完善，尤其是多点协同控制，还不完善，很难做到应力完全合适，因此，对此方面的研究和模拟就变得很有意义。

1.1.2STM32单片机发展现状及应用

STM32系列的32位微控制器是基于Arm?Cortex?-M的处理器，为意法半导体公司出品。STM32系列微控制器给MCU用户提供了新的开发自由度。它包括了一系列