自平衡外骨骼机器人系统：从设计到控制的深度剖析.docx

下载文档

4
0
约4.42万字
约 35页
2025-03-21 发布于上海
举报
版权申诉
保障服务

自平衡外骨骼机器人系统：从设计到控制的深度剖析.docx

1、本文档共35页，其中可免费阅读12页，需付费200金币后方可阅读剩余内容。
2、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。
3、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
4、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。

自平衡外骨骼机器人系统：从设计到控制的深度剖析

一、绪论

1.1研究背景与意义

外骨骼机器人的发展历程可以追溯到20世纪60年代，其概念最早源于美国军方对于增强士兵作战能力的探索。1960年，美国通用电气公司开展了名为“哈曼迪1（Hardiman）”的可佩戴单兵装备项目，采用液压驱动，这是最早有记录的外骨骼机器人研究项目，虽然该项目最终因技术限制未能成功，但它开启了外骨骼机器人研究的大门。此后，外骨骼机器人技术逐渐发展，经历了探索实验、平缓发展和技术突破等阶段。在探索实验阶段（1960-1980），美国科研机构引领研发热潮，主要以军用外骨骼实验室样机为主，但由于技术不成