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机械臂轨迹跟踪控制：问题、挑战与应对策略研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机械臂作为先进自动化设备的典型代表，凭借其高度自动化、精确的操控性以及强大的环境适应性，在工业、医疗、航天等众多领域得到了极为广泛的应用。在工业生产中，机械臂承担着零件加工、产品组装和搬运等关键任务；在医疗领域，它助力手术操作和康复治疗；在航天探索中，为航天器的维护与操作提供了重要支持。随着应用场景的不断拓展和任务需求的日益复杂，对机械臂性能提出了更为严苛的要求，其中轨迹跟踪控制作为核心技术，对于机械臂能否高效、精准地完成任务起着决定性作用。

在工业领域，工业4.0和智能制造的发展浪潮下，