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嵌入式通信工具：EtherCAT二次开发_（5）.EtherCAT从站设备开发.docx

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    EtherCAT从站设备开发

    1.从站设备概述

    在EtherCAT网络中，从站设备是与主站设备（如PLC或工业计算机）进行通信的节点。从站设备可以是各种类型的设备，如I/O模块、驱动器、传感器或执行器。从站设备的主要职责是接收主站设备发送的命令数据，并根据这些命令执行相应的操作，同时将状态数据或传感器数据返回给主站设备。EtherCAT协议通过高效的实时通信机制，确保了从站设备与主站设备之间的低延迟和高可靠性通信。

    1.1从站设备的组成

    从站设备通常由以下几个部分组成：

    EtherCAT从站控制器（ESC）：ESC是EtherCAT从站设备的核心，负

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