工业机器人技术及应用课件：连续移动机器人.pptx

;InsideIRC5（单柜）;示教器摇杆的操作技巧;4;IRC5FlexPendantR.S.O;【工作任务】;;任务4.1连续移动机器人;【知识准备】;3．在编程、测试和检修时,必须将机器人置于手动模式,并使机器人以低速运行；

4．调试人员进入机器人工作区时,需随身携带示教器,以防他人误操作；

5．在不移动机器人及运行程序时,须及时释放使能器（EnableDevice）；;6．突然停电后,要手动及时关闭机器人的主电源和气源,任何检修都要切断气源；

7．严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,随意修改程序及参数；

8．万一发生火灾,应使用二氧化碳灭火器灭火；;9．机器人停机时,必须空机,夹具上不应有物；

10．机器人气路系统中的压力可达0.6MPa,任何相关检修都必须切断气源。

11．维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统,随意翻阅和修改程序及参数。

;ABB机器人6个关节轴的示意图;ABB机器人的手动操纵线性运动;ABB机器人的手动操纵重定位运动;ABB机器人的转数计数器更新操作;搬运用的工具数据的设定;更换SMB电池;1．机器人系统的启动

在确认机器人工作范围内无人后,合上机器人控制柜上的电源主开关,系统自动检查硬件。检查完成后若没有发现故障,系统将在示教器显示如图所示的界面信息。;图ABB机器人启动界面;2．机器人系统的关闭

关闭机器人系统需要关闭控制柜上的主电源开关。当机器人关闭时,所有数字输出都将被置为0,这会影响到机器人的手爪和外围设备。

在关闭机器人系统之前,首先要检查是否有人处于工作区域内,以及设备是否运行,以免发生意外。如果有程序正在运行或者手爪握有工件,则要先用示教器上的停止按钮使程序停止运行并使手爪释放工件,然后再关闭主电源开关。;三、手动操纵机器人

机器人系统启动后,在按下示教器上的使能键给机器人上电后,就可以摇动摇杆来控制机器人的运动。

摇杆可以控制机器人分别在3个方向上运动,也可以控制机器人在3个方向上同时运动。

机器人的运动速度与摇杆的偏转量成正比,偏转越大,机器人运动速度越快,但最高速度不会超过250mm/s。;除在自动模式下,机器??各轴伺服没有上电或正在执行程序时不能手动操纵机器人之外,无论打开何种窗口,都可以用摇杆来操纵机器人。;1．运动单元及运动模式

对机器人进行手动操纵时,首先要明确选择运动单元以及运动方式。

机器人系统可能不仅由机器人本体单独构成,它可能还包含有其他的机械单元,如外部轴（变位机等）,也可以被选为运动单元进行单独操作。每个运动单元都有一个标志或名字,这个名字在系统设定时已经进行定义。;ABB机器人具有线性运动、重定位运动和单轴运动3种运动方式。

（1）线性运动大多数情况下,选择在从A点移动到B点时,机器人的运动轨迹为直线,所以称为直线运动,也称为线性运动。其特点是焊枪（或工件）姿态保持不变,只是位置改变。

（2）重定位运动重定位运动方式是焊枪（或工件）姿态改变,而位置保持不变。

在实际操作中,机器人的运动方式由选择的运动模式和坐标系决定。;（3）单轴运动通过摇杆控制机器人单轴运动的步骤如下：

1）将模式选择按钮放在手动模式,如图1-9所示。

2）选择运动单元方法有两种。

一是在ABB菜单下,按手动操纵,显示操作属性,按机械单元,出现可用的机械单元列表,如图2-2所示。若选择机器人,则摇杆控制机器人本体运动；若选择外部轴,摇杆控制外部轴运动,一个机器人最多可以控制6个外部轴。;图2-2机器人系统机械单元列表;第二种方法是使用快捷键来选择。按示教器右下角的,再按,也会出现如图2-2所示的选择列表,选择想要控制的运动单元即可。

3)选择运动方式。选择线性移动,则摇杆方向窗口显示相应的操作轴,如1-3轴,4-6轴。机器人的轴如图2-3所示。;图2-3机器人的轴;2.手动移动机器人

轻轻按住使能键,使机器人各轴上电,摇动摇杆使机器人的轴按不同方向移动。

如果不按或者用力按下使能键,机器人不能上电,摇杆不起作用,机器人不能移动。方向属性并不显示操作单元实际运动的方向,操作时以轻微的摇动来辨别实际操作单元的运动方向。

操作杆倾斜或旋转角度与机器人的运动速度成正比。;为了安全起见,在手动模式下,机器人的移动速度要小于250mm/s。操作人员应面向机器人站立,机器人的移动方向如表2-1所示。;表2-1机器人移动方向;Classisover.

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