复杂工业环境中的视觉识别与自适应搬运机器人技术研究.docxVIP

复杂工业环境中的视觉识别与自适应搬运机器人技术研究

目录

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

相关技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.1视觉识别技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.1.1视觉感知原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1.2图像处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1.3深度学习在视觉识别中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2自适应搬运机器人技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2.1机器人控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2.2搬运机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2.3自适应控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

视觉识别系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1系统架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.2硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

3.2.1相机选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2.2激光测距仪与传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.3软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.3.1图像预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3.2目标检测与识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3.3特征提取与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

自适应搬运机器人设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.1机器人结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2.1传感器数据处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.2.2运动规划与控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

4.3搬运机构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.3.1机械臂结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.3.2轨道系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

系统集成与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

5.1系统集成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

5.2实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.3.1视觉识别实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.3.2自适应搬运实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

应用案例与前景展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．