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自动驾驶车辆分段决策的深度强化学习方法
目录
内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1自动驾驶车辆发展背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2分段决策在自动驾驶中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3深度强化学习方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
自动驾驶车辆分段决策概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.1分段决策的概念及重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2分段决策在自动驾驶中的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.3分段决策流程与模型结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
深度强化学习基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
3.1强化学习基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.2深度学习与强化学习结合．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.3常用深度强化学习算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
自动驾驶车辆分段决策的深度强化学习模型．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.1模型架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.1.1神经网络结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.1.2损失函数与优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.2状态空间与动作空间设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.2.1状态表示与编码．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
4.2.2动作空间定义与生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.3奖励函数设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.3.1奖励函数结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
4.3.2奖励函数参数调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
实验设计与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
5.1数据集准备与预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
5.2模型训练与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
5.2.1训练过程与参数调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
5.2.2模型性能评估指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
5.3对比实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
案例研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
6.1案例一．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
6.1.1案例背景与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
6.1.2模型应用与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
6.2案例二．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
6.2.1案例背景与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
6.2.2模型应用与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
7.2未来研究方向与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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