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改进卷积神经网络在机器人避障路径规划中的应用
目录
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3.1卷积神经网络概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3.2机器人避障路径规划研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
1.3.3卷积神经网络在机器人避障中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
改进卷积神经网络模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.1传统卷积神经网络结构分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2改进策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2.1深度可分离卷积．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.2.2批标准化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.2.3反卷积层．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.2.4激活函数改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
2.3模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
机器人避障路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.1避障路径规划问题分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2基于改进卷积神经网络的路径规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2.1输入图像预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.2.2模型训练与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.2.3路径规划与决策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
实验与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.1实验环境与数据集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.2实验方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.2.1模型训练过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.2.2避障路径规划实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
4.3实验结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
4.3.1模型性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.3.2避障路径规划效果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
对比实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.1与传统路径规划算法对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.2与其他改进卷积神经网络模型对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
5.3对比结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
6.1研究结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
6.2研究不足与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
6.2.1模型优化方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
6.2.2未来研究方向
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