项目8新型传感器及其应用.pptVIP

（3）气动式接近觉传感器*（4）光电式接近觉传感器*缺点：不能测距离；物体折射率影响灵敏度。θ↑→距离近；θ↓→距离远。光纤光电式接近觉传感器（5）超声波接近觉传感器*通过超声波换能器实现，发射的超声波经过物体反射后接收，通过时间和相位检测出距离。01可以使用两个换能器（一发，一收）或一个换能器（兼发、收）。02两种距离探测方法：脉冲延时法相位调制法03两种距离探测方法的波形*L=λ（n+△φ/2π）/2L=vt/22.滑觉传感器*人手在握持物体时，能够感知物体在手中的滑动情况，从而调整抓握力的大小。智能机器人在抓握物体时，也应具有感知物体的滑动，从而确定自己最适当的握力目标值，因此需检测出握力不够时所产生的物体滑动。利用这一信号，在不损坏物体的情况下，牢牢抓住物体，为此目的设计的滑动检测器，叫做滑觉传感器。滑觉技术发展较晚，当今急需解决的问题是快速检测滑动，并调整抓握力以免损坏被抓物体。光电式滑动觉传感器原理图*球形滑觉传感器*光纤式滑（压）觉传感器*传感器感知单元的转换原理*超大规模集成计算传感器阵列(VLSI)2.压觉传感器*用来检测机器人手指的握持面上承受的压力大小和分布（分布式压觉传感器）。特点：小型轻便、响应快、阵列密度高、在线性好、可靠性高。弹簧式压觉传感器*8.1.7听觉和视觉传感器*从应用的目的来看，可以将识别声音的系统分为两大类：发言人识别系统及语义识别系统。听觉传感器听觉也是机器人的重要感觉器官之一。(1)动圈式传声器*（2）光纤声传感器*2.视觉传感器*01视觉传感器以光电变换为基础，是利用光敏元件将光信号转换为电信号的传感器件，它的敏感波长在可见光波长附近，包括红外线波长和紫外线波长。02视觉传感器不只局限于对光的探测，它还可以作为探测元件组成其他传感器，对许多非电量进行检测，只要将这些非电量转换为光信号的变化即可。1)激光式视觉传感器*激光束以恒定的速度扫描被测物体，由于激光方向性好、亮度高，因此光束在物体边缘形成强对比度的光强分布，经光电器件转换成脉冲电信号，脉冲宽度与被测尺寸成正比，从而实现了机器人对物体尺寸的非接触测量。激光扫描传感器适用于柔软的不允许有测量力的物体、不允许测头接触的高温物体以及不允许表面划伤的物体等的在线测量。由于扫描速度可高达95m/s，因此允许测量快速运动或振幅不大、频率不高、振动着的物体，因此经常用于机器人在加工中(即在线)的非接触主动测量。激光视觉传感器构成原理*8.1.5机器人力觉传感器*力觉是指对机器人的指、肢和关节等运动中所受力的感知，主要包括腕力觉、关节力觉和支座力觉等。01常用的机器人力传感器和力矩传感器有电阻应变式力传感器、压电式力传感器、电容式力传感器、电感式力传感器以及各种外力传感器等。02力觉传感器的共同特点是，首先通过弹性敏感元件将被测力(或力矩)转换成某种位移量或变形量，然后通过各自的敏感介质把位移量转换成能够输出的电量。03力觉传感器特点*STEP1STEP2STEP3STEP4力觉传感器用于感知机器人的指、肢和关节在工作和运动中所受力的大小和方向。特点：检测多维作用力。主要部件：应变片、压电传感器、电容式传感器、光电式传感器和电磁式力传感器。按位置分为三种形式：关节力传感器、腕力传感器、基座传感器。力觉传感器的作用力觉传感器的作用：*感知是否夹起了工件或是否夹持在正确部位；控制装配、打磨、研磨抛光的质量；装配中提供信息，以产生后续的修正补偿运动来保证装配的质量和速度；防止碰撞、卡死和损坏机件。力觉传感器的一般检测方法*力觉传感器用来检测设备内部力或与外界环境相互作用力。力不是直接可测量的物理量，而是通过其他物理量间接测量出的。其测试方法包括：(1)通过检测物体弹性变形测量力，如采用应变片、弹簧的变形测量力；(2)通过检测物体压电效应检测力；(3)通过检测物体压磁效应检测力；(4)采用电动机、液压马达驱动的设备可以通过检测电动机电流及液压马达油压等方法测量力或转矩；(5)装有速度、加速度传感器的设备，可以通过速度与加速度的测量推出作用力。（1）关节力传感器*（2）腕力传感器*机器人用六维力和力矩传感器（3）基座力传感器系统*（4）力觉传感器在装配作业中的作用*带有挠性杆的六自由度力传感器*初始位置误差及校正*8.1.6机器人触觉和滑觉传感器*触觉传感器是对人类触觉的模仿，分两类：简单的接触