毕业设计（论文）-物料传输颜色分拣系统设计.doc

无锡职业技术学院

毕业设计说明书

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摘要本论文阐述了利用松下电器生产的一种小型PLC-FPO结合气动、传感器和位置控制等技术，并运用梯形图编程。实现对铁块、铝块镀黑色、白色两种塑料块共四种材料的自动分拣。该系统的通用性极强，可靠性好。程序开发简单。可进行材料分拣生产线的需求。文中介绍了系统的硬件和软件设计。

关键词PLC、物料分拣、梯形图编程

物料传输颜色分拣系统（机械部分）

第一章概述

随着工业的发展与智能化技术的出现，气动技术的运用领域迅速拓宽，尤其是在各种自动化生产线上得到广泛应用。电气可编程控制技术（PLC）与气动技术相结合，使整个系统自动化程度更高，控制方式更灵活，性能更加可靠；气动机械手、柔性自动生产线的迅速发展，对气动技术提出了更多更高的要求；微电子技术的引入促进了电气比例伺服技术的发展，现代控制理论的发展，使气动技术从开关控制进入闭环比例伺服控制，控制精度不断提高；由于气动脉宽调制技术具有结构简单、抗污染能力强和成本低等特点，国内外都在大力开发研究。

气动技术是以空气压缩机为动力源，以压缩空气为工作介质，进行能量传递或信号传递的工程技术，是实现各种生产控制、自动控制的重要手段之一。

气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境等优点而被广泛应用。气动机械手强调模块化的形式，它是把专用机械手和通用机械手两大类型相结合的。更为突出的是，现代传输技术的气动机械手在控制方面采用了先进的阀导技术（可重复编程等技术），气动伺服系统（可实现任意位置上的精确定位），在执行机构上全部采用模块化的拼装结构，因此可以替代一些抓取力不大的第一代工业机器人的地位。在目前工业自动线上有着极其广泛的运用前景。

1.1课题简介

本课题我们就是综合利用了气动技术、可编程控制技术（PLC）、机械手这三方面的知识，课题名称为物料传输颜色分拣系统，它是一个模拟自动化工业生产过程的微缩模型，主要运用了PLC、传感器、位置控制、电器传动和气动等技术，从而实现不同颜色的自动分选和归类功能，并可配置监控软件由上位计算机监控。

该装置采用台式结构，配有控制器（PLC）、传感器（光电式、颜色、磁感应式）、电动机、输送带、气缸、电磁阀、开关电源、控制面板等。

物料传输颜色分拣系统的主要组成

物料传输颜色分拣系统主要由龙门气动搬运机械手、旋转气动搬运机械手、步进电机传输系统和电气控制系统组成（如下图1.2.1

图1

第二章龙门气动搬运机械手设计.

2.1机械结构分析

图2.1龙门气动机械手结构图

1-立柱与无杆气缸的过渡板2-立柱3-角铁4-双轴气缸

5-双轴气缸与手指气缸的过渡板6-手指气缸7-无杆气缸8-双轴气缸与无杆气缸的过渡板9-夹头10底座

图1龙门气动机械手（如图2.1所示）是由一个双轴气缸4（作Z轴方向提升/放下手臂功能动作），两个基础部件2（做龙门型的立柱）与一个五杆气缸7（具脚的功能）组成一个门框型结构，手指气缸6（具手指功能）与双轴气缸与手指气缸的过渡板相连接。

图1

1．立柱的设计

该立柱是采用上海飞弘有限公司出产的工业铝型材，工业铝型材主要用于组装各种机架、工作台及流水线的基架等。在发达的工业国家发展很快，应用广泛。铝型材的优点是品种多、规格全、刚性好。

根据双轴气缸的最大行程，设计立柱的规格是：FZ60mm*60mm*541mm

2．过渡板的设计

该结构上有三块过渡板，分别为立柱与无杆气缸的过渡板、双轴气缸与手指气缸的过渡板、的过渡板。立柱与无杆气缸的过渡板的大小、定位孔是根据无杆气缸的尺寸与立柱的连接凹槽所设计的，其尺寸为：81.5mm×12mm×90mm；双轴气缸与手指气缸的过渡板的大小、定位孔是根据双轴气缸与手指气缸的尺寸所确定的，其尺寸为：122mm×55.2mm×28mm；而双轴气缸与无杆气缸的过渡板的大小、定位孔是根据双轴气缸与无杆气缸的尺寸所确定的，其尺寸为：62mm×12mm×

3．夹头设计

根据模拟元件的直径设计出夹头的内径d≤Φ35mm，夹头上与手指气缸所连接的通孔的位置是根据手指气缸上两通孔的位置所确定的，其直径与气缸上的孔的大小一致。

4.角铁

根据立柱长和宽的尺寸设计角铁尺寸为:60×60mm。角铁上的两个U型槽的尺寸距离是根据立柱上两条凹槽来确定的，同时考虑了可以的因素。

2.2气动系统设计

该系统是利用空气压缩机作为动力源装置，通过气动二联件、电磁换向阀以及单向节流阀将空气传给气缸从而实现四自由度机械手所需完成的动作。

2.2.1气动原理图设计

图2.2.1龙门机械手气动原理图

1-无杆气缸2-双轴气缸