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FOC控制无刷直流电机平衡车的原理与控制方法探讨

目录

FOC控制无刷直流电机平衡车的原理与控制方法探讨（1）．．．．．．．．．4

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

无刷直流电机平衡车概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1无刷直流电机的特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2平衡车的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3平衡车系统组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

FOC控制原理分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1FOC的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.2FOC控制的优势与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3FOC控制的基本步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

无刷直流电机平衡车FOC控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

4.1电机参数辨识．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2电流闭环控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.3速度和位置闭环控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.4滑模变结构控制策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

平衡车FOC控制仿真实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.1仿真模型搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.2仿真实验设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

5.3仿真结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

平衡车FOC控制硬件实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

6.1控制器硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

6.2驱动器电路设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

6.3系统集成与调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

平衡车FOC控制性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

7.1动态性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

7.2稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

7.3实际应用效果评价．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

FOC控制无刷直流电机平衡车的挑战与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

8.1存在的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

8.2技术发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

8.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

FOC控制无刷直流电机平衡车的原理与控制方法探讨（2）．．．．．．．．45

一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

背景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

1.1平衡车技术的发展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．