《工业机器人操作与应用》课件 项目一 工业机器人认知.pptxVIP

任务一了解机器人及其发展趋势;一、工业机器人的定义及特点;工业机器人特点：;;二、工业机器人的分类;工业机器人按机械结构进行的分类;1.柱坐标机器人;2.球坐标机器人;3.笛卡尔坐标机器人;4.多关节机器人;;（二）并联机器人;1.两自由度并联机构;2.三自由度并联机构;3.四自由度并联机构;4.五自由度并联机构;5.六自由度并联机构;三、工业机器人的系统构成;1.机械结构系统;;2.驱动系统;3.控制系统;工业机器人的控制系统主要包括硬件和软件两个方面，如图1-10所示。;工业机器人控制系统的硬件主要由以下3个部分组成。

（1）传感装置：分为内部传感器和外部传感器。内部传感器主要用以检测工业机器人各关节的位置、速度和加速度等，即感知其本身的状态；外部传感器就是所谓的视觉、力觉、触觉、听觉、滑觉等传感器，它们可使工业机器人感知工作环境和工作对象的状态。

（2）控制装置：用于处理各种感觉信息，执行控制软件，产生控制指令，一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。

（3）关节伺服驱动部分：根据控制装置的指令，按作业任务的要求驱动各关节运动。

软件主要是指控制软件，它包括运动轨迹规划算法、关节伺服控制算法及相应的动作程序。控制软件可以用任何语言来编制，但由通用语言模块化编制形成的专用工业机器人控制软件越来越成为工业机器人控制软件的主流。;四、工业机器人发展趋势;3.本体结构更新加快

随着技术的进步，工业机器人本体结构近10年来发展变化很快。以安川MOTOMAN机器人产品为例，早期L系列机器人的产品生命周期为10年，随后的K系列机器人的产品生命周期为5年，到了SK系列机器人，其产品生命周期则只有3年。

4.控制技术的开放化、PC化和网络化控制系统向基于PC的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化，提高了器件集成度，并缩小了控制柜体积。;5.多传感器融合技术的实用化

工业机器人传感器的作用日益重要，除了安装传统的位置、速度、加速度传感器以外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术???进行环境建模及决策控制。多传感器融合配置技术在工业机器人中已有成熟的应用。

6.多智能体协调控制技术

多智能体协调控制技术是目前工业机器人研究的一个崭新领域，它主要针对多智能体的群体体系结构、相互间的通信与磋商机理、感知与学习方法、建模与规划、群体行为控制等方面进行研究。;;一、ABB工业机器人简介;1.IRB120机器人;IRB120机器人是迄今体积最小的多用途机器人，已经获得国际认证协会（InternationalProfessionCertificationAssociation，IPA）“ISO5级洁净室（100级）”的达标认证，能够在严苛的洁净室环境中充分发挥优势。该机器人本体的安装角度不受任何限制；机身表面光洁，便于清洗；空气管线与用户信号线缆从底脚至手腕全部嵌入机身内部，易于机器人集成。由于出色的便携性与集成性，IRB120机器人成为同类产品中的佼佼者，其相关参数如表1-2所示。;2.IRB1410机器人;其主要特点如下。

1）可靠性好，坚固且耐用IRB1410机器人以其坚固可靠的结构而著称，而由此带来的其他优势是噪声低，例行维护间隔时间长，使用寿命长。

2）稳定、可靠，使用范围广IRB1410机器人具有卓越的控制水平，精度达0.05mm，确保了出色的工作质量。该机器人工作范围大、到达距离长（最长1.44m）、结构紧凑、手腕极为纤细，即使在条件苛刻、限制颇多的场所，仍能实现高性能操作。其承重能力为5kg，上臂可承受18kg的附加载荷。

3）高速，较短的工作周期IRB1410机器人本体坚固，配备快速精准的IRC5控制器，可有效缩短工作周期，提高生产率。

4）专为弧焊设计IRB1410机器人采用优化设计，设送丝机走线安装孔，为机械臂搭载工艺设备提供便利。标准IRC5机器人控制器内置各项人性化弧焊功能，可通过示教器进行操控。;3.IRB1600ID机器人;4.IRB360机器人;二、ABB工业机器人编程方式;三、ABB工业机器人操作安全注意事项;2）示教器的安全;2.紧急情况处理措施