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机器人技术应用竞赛试题一
任务一工业机器人维护维修
（一）转数计数器更新
通过示教器操作工业机器人，将本体各轴移至零点标记所指示的同步位置，并进行转数计数器更新操作。
（二）工具TCP标定
1.按照规范手动在工业机器人末端法兰处安装标定工具（尖点工具）；
2.依照操作规范，利用工作台上提供的标定辅助点，采用4点法完成对标定工具的TCP标定操作，其中TCP点在尖点工具的尖点上；创建名称为“tTCP”的工具；
3.通过工作站提供的TCP标定尖点，利用定义该工具的TCP参数，要求：
（1）TCP坐标系X轴方向与工业机器人基坐标系的X轴平行，方向相同；
（2）TCP坐标系Y轴方向与工业机器人基坐标系的Y轴平行，方向相反；
（3）TCP坐标系Z轴方向与工业机器人基坐标系的Z轴平行，方向相反；
4.完成标定后，手动取下尖点工具并恢复原状，放回工作台的工具支架上
任务二产品的外壳涂胶
（一）方形外壳涂胶
（1）工业机器人动作起始点为Home点。
（2）工业机器人拾取涂胶工具。
（3）以A1点为起始点，以A4为结束点，顺时针完成方形外壳涂胶。
（4）涂胶工具偏离涂胶单元平面上方5mm距离。
（5）轨迹速度为0.2m/s。
（6）工业机器人放回涂胶工具。
（7）工业机器人动作结束点为Home点。
1-方形涂胶轨迹
任务三产品的码垛
（一）码垛
（1）工业机器人回到Home点，拾取夹爪工具。
（2）工业机器人从平台A的底部依次取出3个物料码放至平台B中，垛型如图所示。
（3）工业机器人放回夹爪工具。
（4）工业机器人回到Home点。
机器人技术应用竞赛试题二
任务一工业机器人维护维修
（一）转数计数器更新
通过示教器操作工业机器人，将本体各轴移至零点标记所指示的同步位置，并进行转数计数器更新操作。
（三）工具TCP标定
1.按照规范手动在工业机器人末端法兰处安装标定工具（尖点工具）；
2.依照操作规范，利用工作台上提供的标定辅助点，采用4点法完成对标定工具的TCP标定操作，其中TCP点在尖点工具的尖点上；创建名称为“ATCP”的工具；
3.通过工作站提供的TCP标定尖点，利用定义该工具的TCP参数，要求：
（1）TCP坐标系X轴方向与工业机器人基坐标系的X轴平行，方向相反；
（2）TCP坐标系Y轴方向与工业机器人基坐标系的Y轴平行，方向相同；
（3）TCP坐标系Z轴方向与工业机器人基坐标系的Z轴平行，方向相反；
4.完成标定后，手动取下尖点工具并恢复原状，放回工作台的工具支架上
任务二产品的外壳涂胶
（一）圆形外壳涂胶
（1）工业机器人动作起始点为Home点。
（2）工业机器人拾取涂胶工具。
（3）以B1点为起始点和结束点，逆时针完成圆形轨迹涂胶。
（4）涂胶工具在B1到B2段偏离涂胶单元平面上方5mm距离，在B2到B3段偏离涂胶单元平面上方10mm距离，在B3到B1段偏离涂胶单元平面上方5mm距离。
（5）轨迹速度为0.1m/s。
（6）工业机器人放回涂胶工具。
（7）工业机器人动作结束点为Home点。
2-圆形涂胶轨迹
任务三产品的码垛
（一）码垛
1.工业机器人回到Home点，拾取夹爪工具。
2.工业机器人从平台A的底部依次取出3个物料码放至平台B中，垛型为垛型1，再依次从平台A的底部依次取出3个物料码放至平台B中，垛型为垛型2，如图所示。
3.工业机器人放回工具。
4.工业机器人回到Home点。
（a）垛型1 （b）垛型2
机器人技术应用竞赛试三
任务一工业机器人维护维修
（一）转数计数器更新
通过示教器操作工业机器人，将本体各轴移至零点标记所指示的同步位置，并进行转数计数器更新操作。
（二）工具TCP标定
1.按照规范手动在工业机器人末端法兰处安装标定工具（尖点工具）；
2.依照操作规范，利用工作台上提供的标定辅助点，采用4点法完成对标定工具的TCP标定操作，其中TCP点在尖点工具的尖点上；创建名称为“tool1TCP”的工具；
3.通过工作站提供的TCP标定尖点，利用定义该工具的TCP参数，要求：
（1）TCP坐标系X轴方向与工业机器人基坐标系的y轴平行，方向相同；
（2）TCP坐标系Y轴方向与工业机器人基坐标系的x轴平行，方向相反；
（3）TCP坐标系Z轴方向与工业机器人基坐标系的Z轴平行，方向相反；
4.完成标定后，手动取下尖点工具并恢复原状，放回工作台的工具支架上
任务二产品的外壳涂胶
（一）LOGO轨迹涂胶
（1）工业机器人动作起始点为Home点。
（2）工业机器人拾取涂胶工具。
（3）以C2点为起始点，以C5点为结束点，顺时针完成LOGO轨迹涂胶。
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