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1－1了解工业机器人及发展趋势

课题

1－1了解工业机器人及发展趋势

课型

新课

授课班级

授课时数

2

教学目标

1.了解工业机器人的定义和特点。

2.熟悉工业机器人的分类方法。

3.掌握工业机器人系统构成

4.了解工业机器人的发展趋势。

5.提升对工业机器人学习兴趣。

教学重点

掌握工业机器人的特点和分类方法；

掌握工业机器人系统构成；

教学难点

能够分别按照机械结构对机器人进行分类；

学情分析

教学效果

教后记

新课第一节了解工业机器人及发展趋势

新课

情境导入：

我们常在电影、动画中见到机器人，有终结者、阿拉蕾、阿童木等人形机器人，也有那么一些与人类外貌迥异的机器人，如多啦A梦、WALL.E等。那么你见过工业机器人吗?工业机器人与我们平常熟知的机器人相比，有什么特殊的地方呢?

一、工业机器人定义和特点

1.定义

用来进行自动搬运机械部件或工件的、可编程序的多功能操作器，或通过改变程序可以自动完成各种工作的特殊机械装置。

2.特点（重点1）

（1）可编程

工业机器人的运动和作业都由程序进行控制，而且可随工作环境的变化和生产的需要重新编程。因此，它在小批量、多品种、高效的柔性制造系统中能发挥很好的作用，是柔性制造系统中的重要组成部分。

（2）拟人化

工业机器人在机械结构上有类似人的大臂、小臂、于腕、于爪等部分，通过类似于人类大脑的电脑来控制其运动。此外，智能化工业机器人还有许多生物传感器，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器等，这些传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。

（3）通用性

除了专门设计的专用工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性，只需更换其末端执行器(于爪、工具等)和重新编程即可。

（4）涉及学科广泛

工业机器人技术实质上是机械学、微电子学和计算机学等学科的结合。目前，智能工业机器人不仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都与微电子技术的应用，特别是与计算机技术的应用密切相关。因此，工业机器人技术的发展必将带动其他技术的发展，同时，工业机器人技术的发展和应用水平也可以验证一个国家科学技术和工业技术的发展水平。

二、工业机器人的分类

（重点2、难点）

工业机器人的分类方式有很多，一般可以按机械结构、用途等进行分类，工业机器人按其机械结构（坐标形式）来分，可归为两大类：串联机器人与并联机器人。

（一）串联机器人

串联机器人是开式运动链，它是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联而成。关节由驱动器驱动，关节的相对运动导致连杆的运动，使手爪到达一定的位姿。

串联机器人的机构运动特征是用其坐标特性来描述的。按基本动作机构，工业机器人通常可分为柱坐标机器人、球坐标机器人、笛卡尔坐标机器人和多关节型机器人。

1、串联机器人——柱坐标机器人

当水平臂或杆架安装在一垂直柱上，而该柱又安装在一个旋转基座上，这种结构可称为柱坐标机器人。

其运动特点如下：

●手臂可伸缩（沿r方向）

●滑动架（或托板）可沿柱上下移动（z轴方向）

●水平臂和滑动架组合件可作为基座上的一个整体而旋转（绕z轴）

2、串联机器人——球坐标机器人

球坐标机器人的空间位置分别由旋转、摆动和平移3个自由度确定。由于机械和驱动连线的限制，机器人的工作包络范围是球体的一部分。

其工作特点如下：

●手臂可伸出缩回范围R，类似于可伸缩的望远镜套筒

●在垂直面内绕β轴旋转

●在基座水平内转动角度为θ

3、串联机器人——笛卡尔坐标机器人

笛卡尔坐标机器人也称为直角坐标机器人，这是一种最简单的结构，其机械手的连杆按线性方式移动。按其结构样式可分为两类：悬臂笛卡尔式和门形笛卡尔式。

4、串联机器人——多关节机器人

多关节型机器人由多个旋转和摆动机构组合而成。这类机器人结构紧凑、工作空间大、动作最接近人的动作，对涂装、装配、焊接等多种作业都有良好的适应性，应用范围越来越广。依据其动作空间的形状可分为三种：纯球状、平面四边形球状、圆柱状。

1）纯球状

这类结构的机器人的工作包络范围大体上是球状的。

优点：

机械臂可以够得着机器人基座附近的地方，并越过其工作范围内的人和障碍物。

2）平行四边形球状

优点：

a、允许关节驱动器位置靠近机器人的基座或装在机器人的基座上。

b、这种结构的机器人刚度比其它大多数机械手大。

缺点：

平行四边形结构的机器人与相应的球状关节坐标机器人的工作范围相比，受到较大限制。

3）圆柱状

优点：

机器人精密且快速。

缺点：

一般垂直作用范围有限（Z方向）。

（二）并联机器人

并联机器人可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且