《智能生产线数字化集成与仿真》课件 智能加工区数控车床上料工艺流程.pptxVIP

自动化设备的协同运动;;任务引入;案例工艺流程中，需要加工的零件为图1所示的底座，初始状态下，底座处于被仓储托盘抓取（无轨迹抓取）状态。零件通过PQArt软件的【导入零件】功能导入环境中，将其自身三维球移动至零件与托盘接触面的中心后，将其放置到托盘的中心处。;智能仓储流程可以参照任务4.3完成，待智能仓储设备将抓取了零件的托盘运动至AGV小车后，AGV小车抓取托盘，然后沿着AGV轨道将托盘零件运送至智能加工区上料机构处，如图2所示，然后通过智能加工区上料机构实现将载有零件的托盘运送至工业机器人的工作范围内，如图3所示。;图2AGV小车运动轨迹;图3智能加工区上料机构取料及送料流程;工业机器人的上料流程包含装载工具、AGV取料-车床上料和卸载工具，此流程需要与外部轴导轨协同运动完成，具体方法可以参照任务4.2。另外，在车床上料时，工业机器人需要与数控车床车门状态机配合完成，在车床门开的状态下进行上料流程。