《智能生产线数字化集成与仿真》课件 任务4.1 轨迹的获取方式.pptxVIP

工具的安装和卸载轨迹的获取方式

1获取工作轨迹的方式2生成轨迹的方式目录

任务引入轨迹是符合一定条件的动点所形成的图形。在PQArt中，轨迹指的是设备的运动路径，由若干个点组成，这些点被称为轨迹点。轨迹的运行会根据点的顺序来执行操作，从点1开始，一直运行到最后一个点。轨迹的位置和姿态决定了设备运动的路径、方向、状态等。轨迹设计完成后，通过【仿真】【后置】等功能实现真机运行。完整的轨迹操作流程一般包括：生成轨迹→编辑轨迹→轨迹编译→仿真轨迹→后置。

在离线软件PQArt编程过程中，获取工作轨迹的方式有两种，分别为导入轨迹和生成轨迹，如图所示。获取工作轨迹的方式1图1工具栏中的导入轨迹和生成轨迹

导入轨迹是指将其他软件生成的轨迹，导入到PQArt软件的编程环境中，作为该编程环境中的工作轨迹；生成轨迹是指直接在PQArt软件的编程环境中生成的工作轨迹。除使用导入轨迹功能键外，还可通过在机器人加工管理面板空白处单击鼠标右键调出导入轨迹的菜单选项，导入所支持格式的轨迹，如下图所示。获取工作轨迹的方式1

获取工作轨迹的方式1图2机器人加工管理面板右键菜单处的导入轨迹及导入文件格式（1）机器人加工管理面板右键菜单处的导入轨迹（2）导入轨迹支持的文件格式

生成轨迹的方式2PQArt软件中，可根据CAD模型的表面特征，实现机器人工作轨迹的生成。生成轨迹的方式有沿着一个面的一条边、面的外环、一个面的一个环、边、曲线特征、打孔和点云打孔，如图所示。使用不同的方式生成轨迹，需要拾取的表面特征元素会有所不同。例如：生成轨迹类型选择沿着一个面的一条边时，其拾取元素为线、面和点；选择面的外环时，拾取元素为面。图3PQArt软件中生成轨迹的方式

生成轨迹的方式2(1)沿着一个面的一条边沿着一个面的一条边生成轨迹是通过拾取一条边和这条边所在的面，沿着这条边进一步搜索其他的边来生成轨迹，如右图所示。图4轨迹生成类型：沿着一个面的一条边

生成轨迹的方式2(2)面的环面的环生成轨迹是通过拾取一个面，生成该拾取面外环边的路径轨迹，其轨迹Z向垂直于该拾取面（右图）。这种生成轨迹的方式，适用于所需要生成的工作轨迹为简单面元素外环的场合。图5轨迹生成类型：面的环

生成轨迹的方式2(3)一个面的一个环一个面的一个环生成轨迹与一个面的外环相似，其不仅可以生成简单面外环边的路径轨迹，还可以生成内环边的路径轨迹（如右图所示）。图6轨迹生成类型：一个面的一个环

生成轨迹的方式2(4)曲线特征曲线特征生成轨迹通过拾取曲线（3D线），并拾取一个曲线所在的面，生成轨迹的Z轴与其垂直。如右图所示，为采用曲线特征方式生成的轨迹。图7轨迹生成类型：曲线特征

生成轨迹的方式2(5)边边（右图）生成轨迹通过选择同一零件上连续的线段，加再上一个面作为轨迹Z向垂直面，实现路径轨迹的生成。这种方式生成轨迹时，拾取元素线可以不在面上所在，元素面的拾取不受零件模型表面特征的限制。图8轨迹生成类型：边

生成轨迹的方式2(6)打孔“打孔”应用于在零件上打孔时。拾取孔边后，设置打孔时相关的工艺参数，将生成带工具偏移和孔深信息的打孔轨迹，如右图所示。图9轨迹生成类型：打孔