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机器人的磨削力控制技术研究

目录

机器人的磨削力控制技术研究（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

一、内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

二、磨削力控制技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.1磨削力的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.2磨削力的影响因素．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.3磨削力控制的必要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

三、磨削力控制方法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1传统磨削力控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.1.1人工调节法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.1.2传感器反馈法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.2基于智能控制的磨削力控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.2.1人工神经网络控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.2.2机器学习算法控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.3高精度磨削力控制方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

四、磨削力控制系统的设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

4.1控制系统总体结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.2控制算法研究与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.2.1PID控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.2.2模糊控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.3磨削力传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

4.3.1传感器选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

4.3.2信号处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

五、磨削力控制实验研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

5.1实验系统搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

5.2实验方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

5.3实验结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

5.3.1磨削力控制效果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

5.3.2磨削质量分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

六、磨削力控制技术的应用与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

6.1磨削力控制技术在制造业中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

6.2磨削力控制技术的发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

6.2.1高精度控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

6.2.2智能化控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

6.2.3绿色环保技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

七、结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．