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改进YOLOv5s算法在服务机器人物品识别中的应用研究
目录
改进YOLOv5s算法在服务机器人物品识别中的应用研究（1）．．．．．．．4
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
相关工作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1YOLOv5s算法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.2服务机器人人物品识别现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.3现有研究的不足与改进方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
改进YOLOv5s算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.1网络结构优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
3.2损失函数改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.3数据增强技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
服务机器人物品识别实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.1实验环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.2实验数据集准备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
结果与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.1实验结果对比．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.2算法性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.3结果分析与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
6.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
6.2未来工作展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
6.3对服务机器人产业的贡献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
改进YOLOv5s算法在服务机器人物品识别中的应用研究（2）．．．．．．33
一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
研究背景及意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
1.1服务机器人技术发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
1.2物品识别技术在服务机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
1.3YOLOv5s算法的研究现状及优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
研究目标及主要内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
2.1研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
2.2研究主要内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
二、服务机器人技术基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
服务机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
1.1机器人定义及分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
1.2服务机器人的特点与应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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