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摘要
在移动机器人、无人机和自动驾驶等领域，同时定位与地图构建（Simultaneous
LocalizationandMapping，SLAM）技术是实现其真正全自主移动的关键。激光雷达
因其出色的抗干扰性、远距离测量能力和高测距精度等特点，在SLAM中得到了
广泛运用。由于单激光雷达存在视野范围有限、点云数据稀疏以及观测盲区等问题，
可以通过增加激光雷达的数量来提高点云密度和扩展视野范围，来满足可靠性定位
和精细化地图
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