如何实现跨不同ROS系统的通信.docx

当涉及到在机器人操作系统（ROS）环境中的通信时，标准做法通常是在同一个ROS网络内通过话题和服务进行。但在某些特定情况下，比如当你有两个分布在不同网络中的ROS系统时，标准的通信方法可能不太适用。此时，一个可行的解决方案是建立一个直连的TCP通信，允许跨ROS系统的节点之间直接传输消息。本文将实现一个进行TCP通信节点示例程序。

场景概述

想象一下，有两台计算机A和B，每台上都运行着一个独立的ROS系统。我们的目标是让系统A中的节点监听话题testa，并将接收到的消息通过TCP发送给系统B中的节点。同样，系统B中的节点将监听话题testb并通过TCP将消息回传给系统A。

这种设置的一个典型应用场景是多机器人协作，其中机器人位于不同的网络环境中，或者需要与不支持ROS的遗留系统交互。

实现步骤

1.准备工作

首先，确保两台计算机都安装了ROS，并且需要使两台设备能互ping

在本示例中我是在局域网中的两台设备中进行演示的

闲言少叙，我们直接开始分析以下的程序

系统A

在系统A上，创建一个节点tcp_publisher_a.py，它订阅话题testa并将消息发送给系统B。

完整程序如下：

#!/usr/bin/envpythonimportrospyfromstd_msgs.msgimportStringimportsocket

defon_message_received(msg):??rospy.loginfo(Receivedmessageontesta:%s,msg.data)??try:????withsocket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM)astcp_socket:??????#连接到系统B的TCP服务器??????tcp_socket.connect((SYSTEM_B_IP,10000))??????rospy.loginfo(SendingmessagetoSystemB)??????tcp_socket.sendall(msg.data.encode(utf-8))??exceptExceptionase:????rospy.logerr(CouldnotsendmessagetoSystemB:%s,e)

deftesta_listener():??rospy.init_node(testa_listener,anonymous=True)??rospy.Subscriber(testa,String,on_message_received)??rospy.spin()

if__name__==__main__:??testa_listener()

这个Python程序是为了作为机器人操作系统（RobotOperatingSystem，简称ROS）网络的一部分而设计的。它监听特定的ROS主题上的消息，并在收到消息后，通过TCP套接字连接将该消息转发到另一个系统（称为”SystemB”）。该程序使用了rospy库，这是ROS的Python客户端库，以及socket库用于网络通信。

运行示例：

以下是对程序各个部分的详细分析：

导入模块

importrospyfromstd_msgs.msgimportStringimportsocket

rospy是ROS的Python客户端API，提供了与ROS交互所需的功能。

std_msgs.msg是提供标准ROS消息类型的包。这里导入了消息类型String。

socket是Python模块，提供了对BSD套接字接口的访问，允许通过网络进行通信。

回调函数

defcallback(msg):??rospy.loginfo(Receivedontesta:%s,msg.data)??try:????withsocket.socket(socket.AF_INET,socket.SOCK_STREAM)assock:??????sock.connect((SYSTEM_B_IP,10000))??????rospy.loginfo(SendingmessagetoSystemB)??????sock.sendall(msg.data.encode(utf-8))??exceptsocket.errorasexc:????rospy.logerr(Caughtexceptionsocket.error:%s,exc)

callb