2第5章_频率法 大学精品课件.ppt

*例5.4系统的开环传递函数为浙江工业大学计算机智能系统所*例系统的开环传递函数为浙江工业大学计算机智能系统所*例含极点为复数的情况*5.4由伯德图确定传递函数5.4.1最小与非最小相位系统的概念5.4.2由伯德图确定传递函数5.4.3频率特性的实验确定方法浙江工业大学计算机智能系统所*5.4.1最小相位系统与非最小相位系统的概念如果系统的传递函数在右半S平面上没有极点和零点，而且不包含滞后环节，则称为最小相位系统，否则，称为非最小相位系统。最小相位：含比例，积分，微分，惯性，振荡，一阶微分，二阶微分非最小相位：不稳定环节，滞后环节*5.4.2由伯德图确定传递函数对于最小相位系统，幅频特性和相频特性是单值对应的，因此，根据系统的对数幅频特性就可以写出系统的传递函数或者频率特性。例某最小相位系统的对数幅频特性的渐近线如图所示，确定该系统的传递函数。*例5.6某最小相位系统的对数幅频特性的渐近线如图所示，确定该系统的传递函数。*例5.9由Bode图确定开环传递函数。40db-20db-40db0*5.4.3频率特性的实验确定法*5.5奈奎斯特(Nyquist)稳定判据5.5.1幅角原理5.5.2奈奎斯特稳定判据5.5.3举例浙江工业大学计算机智能系统所*若包含的z个零点，p个极点，s顺时针沿取值，绕F平面原点的圈数N为：N＝z－p：5.5奈奎斯特(Nyquist)稳定判据以系统的开环幅相频率特性曲线（Nyquist曲线）判别系统的稳定性。奈奎斯特稳定判据的数学基础是复变函数理论中的幅角原理。5.5.1幅角原理幅角原理：*例F(s)=2s+1Sjw01j-j-1juv0j2-j2-13顺时针方向定义为闭合曲线的正方向浙江工业大学计算机智能系统所*例:F(s)=s/(s+2)浙江工业大学计算机智能系统所*例：F(s)=s/(s+1/2)*Cauchy定理（幅角原理）如果闭合曲线?s以顺时针方向为正方向，在s平面上包围了F(s)的Z个零点和P个极点，但不经过任何一个零点和极点，那么对应的映射曲线?F在F(s)平面上包围原点N=Z-P周(以顺时针方向为正向)。浙江工业大学计算机智能系统所*例:F(s)=s/(s+2)N=Z-P=1-0=1?s10-1-jj浙江工业大学计算机智能系统所**Z=0P=1N=Z-P=0-1=-1*Z=3P=1N=Z-P=3-1=2*40db0.1110w-20db积分环节20db0.22200db-20db-40db*40db0.1110w20db微分环节20db0.22200db-20db-40db*3.惯性环节*问题:惯性环节的相频特性和幅频特性与T的关系？不同的T时：幅频特性形状不变，转折频率不同相频特性形状不变，只是曲线向左或向右平移*40db0.1110w20db惯性环节20db0.22200db-20db-40db8db*90-90-45w0惯性环节4542浙江工业大学计算机智能系统所*4.一阶微分环节（互为倒数的传递函数的特性）*40db0.1110w20db一阶微分环节20db0.22200db-20db-40db-8db*90-90-45w0一阶微分环节4542*5.振荡环节（极点为复数的情况）*40db0.1110w-40db振荡环节20db1000db-20db-40db*180-180-90w0振荡环节9012*二阶微分环节G(s)=(T2s2+2ξTs+1)L(ω)=10lg（(1-T2ω2)2+(2ξTω)2）φ(ω)=arctg(2ξTω/(1-T2ω2))频率特性与振荡环节的频率特性正好相反，转折频率、斜率等特征值也有相应的变化。6.二阶微分环节*40db0.1110w40db二阶微分环节20db100