如何对比激光雷达分辨率？一文get！.docxVIP

激光雷达在城市导航辅助驾驶（NOA）、自动紧急刹车（AEB）等功能中扮演着重要的感知角色，是保障行车安全的关键传感器。作为智能汽车的3D之眼，激光雷达的分辨率决定了其对世界还原的精细程度。分辨率更高，激光雷达“看得”越精准，给系统做出反应和决策的时间也就越充裕，甚至在关键时刻能够拯救生命。

但是，与二维摄像头不同，三维激光雷达的分辨率到底如何定义、如何计算呢？

*图片来源：理想汽车

全局分辨率

分辨率这个词是从摄像头沿用而来，摄像头拍出来的单幅图像，其像素点均匀分布在横纵两个维度的画面中，因此「横向像素点x纵向像素点」就能直接反映出摄像头分辨率的高低。比如1280x720代表着横向有1280个像素点，纵向有720个像素点，其清晰度一定优于320x180。

720p和180p图片效果对比??*图片来源：Pixabay

激光雷达发射出的激光点是分布于三维空间之中的，这些点以设定好的频率不断刷新，被称为“点云”。如果从汽车的视角出发，把单次刷新的三维点云投影“压扁”到一个平面上，也能得到一个类似于二维画面的横纵点阵图。如果该激光雷达的点云分布是均匀的，那我们就能够以这个二维投射面上的点数来衡量此激光雷达的清晰度，即全局分辨率。

比如，禾赛AT128的点云均匀分布于其视场之内，其“压扁”后的二维点阵图也像摄像头一样均匀分布，横向有1200个激光点，纵向有128个激光点，其全局分辨率为1200x128。

点云均匀分布的二维示意图

但是，不是所有激光雷达的点云都呈均匀分布。比如，有一类激光雷达会将能量聚集于中心的部分区域，其中间点云比较密、周围较稀疏。中间较密的那一块就被称为ROI区域，即RegionofInterest。对于此类激光雷达，就无法用全局分辨率来描述它的清晰度了。

点云非均匀分布示意图

对于有ROI区域、点云分布不均匀的激光雷达来说，要想衡量这种激光雷达的分辨率，则需引入「点频」和「角分辨率」这两个概念。

点频和帧率

先来说说点频。对于激光雷达来说，点频比分辨率更能从本质上反映激光雷达在三维空间内的点云密度，是能全面反映激光雷达感知清晰度的综合指标。在同样的刷新率下，点频越高，点云越密，单帧画面越清晰。

不同点频的点云效果对比（刷新率均为10Hz）

有人会问，1200x128=15.36万，为什么AT128的点频是153.6万/秒呢？

因为点频的概念是激光雷达在三维视场内每秒发出的激光点数，除了横纵两个方向，还要乘以它的刷新率，也就是帧率。

对于点云分布均匀的激光雷达而言：

点频=横向像素点x纵向像素点x帧率

AT128常见的使用帧率是10Hz，即每秒刷新10次，因此它的点频为1200x128x10=153.6万点/秒。

10Hz的激光雷达每秒刷新10次，可想象为每秒发射10次平面点阵

那么是不是帧率越高越好呢？答案：不是的。

因为对于一台已经设计好的激光雷达，每秒的出点数（点频）通常是个固定值。

也就是说，总点数一样，刷新速度越快，每一帧画面分到的点数就越少，因为同样数量的像素点会被平均「切分」到更多幅画面，因此刷新率提高一倍，其单帧画面的像素点反而会下降一半。

10Hz刷新率

20Hz刷新率

同一台雷达提高刷新率，单帧画面的分辨率反而下降?

（图为AT128在10Hz和20Hz帧率下的实际点云效果）

激光雷达帧率具体设定为10Hz还是20Hz，其实是用户、也就是主机厂决定的。目前绝大部分主机厂的算法团队都要求激光雷达的帧率输出为10Hz，这也是比较常见的做法。

另外不难引申一步看出激光雷达点云演示视频的密度，其实可以通过调整帧率、再给视频加速的方式「注水」。不过这种做法只能“忽悠”外行人，主机厂或自动驾驶公司一般会要求真机测试，实际的点云密度一测便知。

角分辨率

最后，再聊聊角分辨率。多了一个“角”字，可想而知与角度相关，激光雷达射出的激光相邻光束之间有一个夹角，这个夹角的度数被称为角分辨率，就是我们常常在激光雷达参数表里看到的0.2°、0.1°、甚至0.05°。

这个夹角越小，角分辨率越小，激光雷达形成的点云越密。激光雷达的分辨率自然会更高。

角分辨率：相邻两束光之间的夹角

当点云均匀分布在视场内时，我们可以认为角分辨率能直接反映出激光雷达的分辨率。它们之间存在以下换算关系：

横向像素点=(水平视场角/水平角分辨率)+1

纵向像素点=(垂直视场角/垂直角分辨率)+1

以视场角为120°x25.4°的AT128为例，其水平与垂直角分辨率分别为0.1°和0.2°(取小数点后一位），可以算出其全局分辨率为1200x128。