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拖挂车系统泊车轨迹规划的非线性模型预测控制

目录

拖挂车系统泊车轨迹规划的非线性模型预测控制（1）．．．．．．．．．．．．4

一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1拖挂车系统的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.2泊车轨迹规划的研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3非线性模型预测控制在轨迹规划中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.1论文研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.2主要研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

二、拖挂车系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

拖挂车系统结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.1拖挂车的组成部分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

1.2拖挂车的工作模式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

拖挂车动力学特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.1动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

2.2动力学特性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

三、泊车轨迹规划基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

轨迹规划概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

1.1轨迹规划的定义与重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

1.2轨迹规划的基本原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

泊车轨迹规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.1线性规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.2非线性规划方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

四、非线性模型预测控制理论及应用在泊车轨迹规划中研究现状与分析

拖挂车系统泊车轨迹规划的非线性模型预测控制（2）．．．．．．．．．．．31

一、内容描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

1.1拖挂车系统的发展现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

1.2泊车轨迹规划的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

1.3非线性模型预测控制的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

研究现状与研究内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

2.1国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.2本文研究内容与创新点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

二、拖挂车系统基础知识．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

拖挂车系统构成及特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

1.1拖挂车系统的主要构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

1.2拖挂车系统的特点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

拖挂车动力学模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

2.1动力学模型建立．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

2.2模型参数识