刚体力学基础第三章.pptVIP

刚刚体体力力第学学三基基章础础

PART1

1刚体运动的基本概念

一．刚体模型

1.刚体和质点一样是一种理想的力学模型

1.刚体可以看成是由无数质点构成的质点组

2.刚体无论在多大的外力作用下或刚体无论作何运动，刚体内任意两质点之间的

距离保持不变

○刚体：在外力的作用下，大小和形状都不变的物体

物物体体作作平平动动

c

a

b

c

a

b

c

a

b

c

a

b

c

a

b

c

a

b

c

a

b

c

a

b

c

a

b

刚体的平动的运动

规律完全按符合质特点：各点位移、速度、加速度均相同----可

点运动规律

视为质点

各点的运动轨迹相同

刚体质心的运动代表了刚体平动中每一质元

的运动

平动：刚体运动时，其内部任何一条直线，

在运动中方向始终不变





v

刚

体

的第

一

般

运一

动

=章

平

动

+

转

动

0

z





v

P

x

d



dt

v

0

P

x



k

ω

v

ω0

P

x

dd2



dtdt2

v

0

P

x



d



dt



0v

P

x

四、角量与线量的关系

01020

转动v

ωP

刚体内各个质点的角位移、角速度、角加速度相

0304同，但由于各个质点离转轴的距离和方向各不相

同，所以刚体内各个质r点的位移、速度、加速度

平v面r(线量)各不相同。

参考方向x

atr