输油场站巡检机器人系统及软件设计.pdfVIP

输油场站巡检机器人系统及软件设计

Inspectionrobotsystemandsoftwaredesign

foroilstoragetransportationstation

李军伟朱宇昌张树生孙宁裴文良

，，，，

LIJun-wei,ZHUYu-chang,ZHANGShu-sheng,SUNNing,PEIWen-liang

中信重工开诚智能装备有限公司唐山063020

（，）

摘要：石油化工企业的输油场站承载着成品油的储存、运输及终端销售任务，输油场站的巡检工作十

分重要。为保证输油场站的安全，研制了一种输油场站巡检机器人系统。阐述了巡检机器人

系统的组成和实现方法，介绍了机器人本体嵌入式控制软件和上位机监控识别软件的设计方

法。应用结果表明，该巡检机器人系统工作可靠，故障判断及时准确，取得了较好的效果。

关键词：输油场站；巡检机器人；软件设计；图像识别

中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1009-0134(2019)02-0097-03

0引言自动充电装置、无线基站和上位机远程控制站组成。防

爆轮式巡检机器人、无线基站和上位机远程控制站通过

输油场站是石油化工企业中一个非常重要的环节，

无线方式进行通信。

承载着成品油的储存、运输及终端销售供给的作用。为

了确保输油场站及成品油的安全，每天需要大量的专1.1防爆轮式巡检机器人

业人员对输油场站内的管路及设备进行定时巡视。这种防爆轮式巡检机器人是巡检系统中的主体，防爆轮

方式危险性高、劳动强度大，而且受巡检工个人工作能式巡检机器人主要由轮式运动底盘、智能双视云台、挥

力的限制，巡检质量也参差不齐。随着机器人技术的发发性有机物探测器、前后导航组件、避障传感器、防爆

展，一种新的利用机器人的巡检模式应运而生。巡检机扬声器、天线、拾音器以及自动充电组件等组成，巡检

器人可搭载一系列传感器，代替巡检人员进入易燃易机器人外观结构如图1所示。

爆、有毒、缺氧、浓烟等现场进行巡检、探测，有效解轮式运动底盘包括防爆驱动机构和车轮，防爆驱动

决巡检人员的劳动强度大、现场数据信息采集不足等问机构共有四组，具有相同的机械结构且相互独立，均由

题，而且还可以对现场管道、仪表等设备的运行状况和防爆壳体组件、驱动电机、减震缓冲器、减速机和驱动

显示信息进行监测和识别判断，有效提高输油场站的自轴组成；四组独立防爆驱动机构各具有一个独立的减震

动化和智能化水平，具有广阔的发展空间和应用前景。缓冲器，组成四组独立的长行程悬挂装置；当机器人在

本文介绍了一种输油场站巡检机器人系统及其软件设计崎岖地面行走移动时，四组独立的长行程悬挂装置可保

方法，在输油站中取得较好的应用效果。证每个车轮与地面完全接触，避免车轮出现打滑现象。

智能双视云台上搭载有高清摄像机和热成像仪，用

1巡检机器人系统组成于对现场设备进行高效巡视。摄像机镜头装有雨刷，能