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建筑点云配准技术：基于地面三维激光扫描与ICP算法
目录
建筑点云配准技术：基于地面三维激光扫描与ICP算法（1）．．．．．．．．3
内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
建筑点云配准概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.1点云配准的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
2.2点云配准在建筑领域的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.3点云配准的关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
地面三维激光扫描技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
3.1三维激光扫描原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.2三维激光扫描设备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.3三维激光扫描数据处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
ICP算法及其在点云配准中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
4.1ICP算法基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
4.2ICP算法的优化与改进．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
4.3ICP算法在建筑点云配准中的应用效果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．20
建筑点云配准流程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
5.1数据预处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
5.2特征提取与匹配．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
5.3初始变换估计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.4迭代优化与配准结果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
6.1实验数据准备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
6.2实验方法与步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30
6.3实验结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
6.4实验结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
建筑点云配准技术的挑战与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
7.1存在的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
7.2技术发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36
7.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
建筑点云配准技术：基于地面三维激光扫描与ICP算法（2）．．．．．．．39
内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
1.1研究背景和意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
1.2相关工作概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
1.3研究目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
建筑点云数据的获取方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
2.1地面三维激光扫描技术简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
2.2
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