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Codesys
运动控制
第五讲
无锡信捷电气股份有限公司
1EtherCAT界面配置
配置Ethernet，编程示例，IO映射
2运动控制指令
CONTENTS使能、点动、清错、恒速、停止、相对运动、绝对运动
目
录3读取参数
读取实时位置、速度、转矩
4写入参数
位置写零
无锡信捷电气股份有限公司
01
START
EtherCAT界面配置
无锡信捷电气股份有限公司
1添加EtherCAT
右击Device→添加设备→EtherCAT→EtherCATMasterSoftMotion。
无锡信捷电气股份有限公司
2添加伺服驱动器
右击EtherCAT→添加设备→所需要的伺服驱动器型号。
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3添加CiA402轴
无锡信捷电气股份有限公司
4SoftMotion通用设置
无锡信捷电气股份有限公司
5EtherCAT通用设置
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6EtherCAT_Task
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02
START
运动控制指令
无锡信捷电气股份有限公司
1使能
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2点动
无锡信捷电气股份有限公司
3清错
无锡信捷电气股份有限公司
4恒速
无锡信捷电气股份有限公司
5停止
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6相对运动
无锡信捷电气股份有限公司
7绝对运动
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8伺服驱动器回原
（1）原点信号端子接到伺服驱动器的SI3上。
（2）+24V接24V，COM接0V。
（3）Codesys配置相关参数。
无锡信捷电气股份有限公司
8伺服驱动器回原
①.在登出状态，打开伺服驱动器配置界面
无锡信捷电
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