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项目四工业机器人物料码垛集成工作站应用

项目四工业机器人物料码垛集成工作站应用【任务描述

】

任务三工业机器人交错式码垛应用编程

交错式码垛是项目要求的第二种物料码垛方式。要完成交错式码垛应用编程任务，您需要

认识WHILE、TEST指令以及RelTool工具偏移函数，掌握在示教器中添加指令的方法，通过任

务的实施学会使用RelTool位置偏移功能计算物料位置、会设计WHILE+TEST组合的循环-判断

程序等技能点，培养触类旁通的学习探究能力和执着专注的工匠精神。

项目四工业机器人物料码垛集成工作站应用【任务目标

】

任务三工业机器人交错式码垛应用编程

Ø知识目标

1.描述WHILE、TEST指令以及RelTool工具偏移函数的功能和基本结构；

2.掌握在示教器中添加WHILE、TEST指令以及RelTool工具偏移函数的方法；

3.理解交错式码垛物料摆放位置的计算方法。

Ø技能目标

1.能够根据任务规划设计程序结构；

2.会使用RelTool工具偏移函数计算物料位置；

3.会使用WHILE、TEST指令编写交错式码垛程序；

4.能完成工业机器人交错式码垛程序的调试，达到控制要求。

项目四工业机器人物料码垛集成工作站应用【任务目标

】

任务三工业机器人交错式码垛应用编程

Ø素养目标

1.通过采用不同的指令编写循环程序，养成执着专注的工匠精神；

2.通过从重叠式码垛迁移到交错码垛的学习，养成触类旁通的学习探究能力。

项目四工业机器人物料码垛集成工作站应用【任务准备

】01

任务三工业机器人交错式码垛应用编程

一、交错式码垛任务控制要求

交错式码垛任务的具体要求为：工作站启动后，工业机器人持平口夹具将物料从出料平

台搬运至中间的加工平台，并将物料按照纵横交错的方式码放成两层，其中行间距为5mm

竖间距为4mm。每个物料的尺寸为：长80mm、宽40mm、高12mm。码垛后的效果如图4-

3-1所示。

（a）俯视图（b）左边视角

图4-3-1码垛后物料摆放效果示意图

项目四工业机器人物料码垛集成工作站应用【任务准备

】01

任务三工业机器人交错式码垛应用编程

二、WHILE指令用法

1.WHILE指令功

只要WHILE指令后面的条件为真时，便重复执行程序。条件的表示有两种方式，一是条件表

达式；二可直接为TRUE值。提示：如果能确定重复的次数，则一般使用FOR指令。

2.WHIL指令语法结构

例1