具身大模型关键技术与应用_哈尔滨工业大学社会计算与信息检索研究中心_.pdf

大模型时代的具身智能

哈尔滨工业大学社会计算与信息检索研究中心

张伟男王雪松陈一帆宋浩田翔孙楚芮梁师齐刘凯锋（作者联系方式见致谢页）

2024年8月21日

哈尔滨工业大学社会计算与信息检索研究中心

什么是智能机器人？

机器人的从古至今公元前9世纪

穆王惊视之，趋步俯仰，信人也。巧夫！领其颅，则歌合律；捧其手，

则舞应节。千变万化，惟意所适。王以为实人也，与盛姬内御并观之。

——《列子·汤问》

周穆王西巡狩猎遇见了一个名叫偃师的奇人。偃师造出了一个机器人，

与常人的外貌极为相似，达到了以假乱真的程度。那个机器人会做各种

动作。掰动它的下巴，就会唱歌；挥动它的手臂，就会翩翩起舞。

机器人的从古至今公元前4世纪

古希腊数学家阿基塔斯研制出一种由机械蒸汽驱动的鸟状飞行器，并被命名为“鸽子”。

其腹部是一套用于产生蒸汽的密闭锅炉。

“鸽子”设计图阿基塔斯

机器人的从古至今公元15世纪

莱昂纳多·达·芬奇在1495年左右绘制了人形机器人的草图。现在被称为莱昂纳多的机器

人，能够坐起、挥动手臂、移动头部和下巴。

莱昂纳多的机器人

机器人的从古至今公元20世纪

机器人从“玩具”变成“工具”，并应用于工业领域

1961年，世界上第一台工业机器人Unimate，1973年,KUKA公司推出的世界第一台拥有六

用于堆叠金属个机电驱动轴的工业机器人，FAMULUS

一定的自主性：编程后可自主运行，自主判断和决定接下来的操作

机器人的从古至今公元21世纪

工业机器人已经相对成熟，人们开始探索更多场景、更智能的机器人

医疗微创机器人物流运输机器人展厅服务机器人家庭清洁机器人

更好的自主性：应对的场景和任务更复杂，涉及多机器人协调

智能机器人

①自主能力：尽可能少的人类干预

机器人智能机器人≈人类

②泛化能力（通用能力）：具备强大的综合能力

最受关注的智能机器人——类人机器人

运动控制型机器人智能机器人

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世界第一台全尺寸人形运动能力重大进步人形机器人成功商业人形动作能力迈入新

人形机器人落地纪元

WABOT-1，日本早ASIMO，日本本田制法国Aldebaran公司Atlas机器人，美国波

稻田大学加藤实验室，造，历经数次迭代，掌研发的小型教学陪伴士顿动力公司研发，有

行走一步需要45秒，握双足奔跑、搬运托盘、用人形机器人NAO很强的运动控制能力FIgure01智能机器人

步伐也只有10公分上下楼梯等功能

重点关注机器人的运动能力