基于raspberryPi的AGV视觉导航设计.pptVIP

哈尔滨工业大学(威海)控制科学与工程系哈尔滨工业大学(威海)控制科学与工程系哈尔滨工业大学(威海)控制科学与工程系姓名：殷鹏导师：谢玮2012-6-19论文题目终期报告本课题来自哈尔滨工业大学（威海）检测与控制研究中心的横向课题。这辆AGV是本人搭建的廉价低端平台，虽然在性能上远不如专业AGV系统，但是基本可以实现视觉AGV系统的功能。AGV车体由两个直流电机、减速器、万向轮、相应的驱动电路、锂电池以及控制模块构成。其中前后车轮采用三轮式结构，前轮是辅助轮，两个后轮是驱动轮。如图2-2所示。采用这样的结构一方面在于可以根据左右驱动的差速来控制AGV转向，另一方面是可以减少功耗。包括如下几个子模块：车体、电气驱动装置、测速模块、无线模块和摄像头模块。上位机下位机工程技术指标Engineeringandtechnologyindicators型号 RTW0.1导引方式 机器视觉导引驱动方式 差分驱动车体尺寸 250mm×150mm×130mm自重 2kg最大速度 0.10m/s走行方式 驱动轮差动转向；前进、后退、原地回转最小回转 半径0.2m电池 锂电池7.4v2200mah运行模式 手动、自动两种模式通讯方式 无线通信使用环境 10~40°C(室内)；地面倾斜1°以内基于移动式机器人的视觉导航其最大特点在于采用视觉来获取信息。本系统采用的是标识线识别法，其基本原理为，由CMOS摄像头对包含路径信息的图像进行提取，经过图像预处理后，提取出所需要的路径特征信息。在考虑运行环境实际情况的基础上，本系统采用在灰色地板暗黄色线的路线搭配，如图2-1所示，同时有强光干扰，以模拟最糟糕的工业环境。图2-1测试道路Fig.Thetestingroad2.2RGB图像转HSV在工业环境下，其平面经常是反光的，如图3-3所示，这样会造成很大光干扰。太阳光的反射、物体的倒影、日光灯的倒影等都会对道路的提取产生很大的影响。因此本系统采用基于HSV的图像提取，只采取其中的H与S通道，即色调与饱和度，而把亮度屏蔽掉。图3-2工业环境中的道路Fig.3-2TheroadconditionintherealIndustrySituation2.3平滑滤波平滑滤波器用处模糊处理和减小噪声。平滑线性空间滤波器的输出是包含在滤波掩模临域内像素的简单平均值。因此这些滤波器也成为均值滤波器，根据它的特性，它也是低通滤波器。2.4路径提取将每一行的白色像素取平均的方法，以此产生每行唯一的像素点。并用最小二乘法拟合2.5信息传输在得到路径信息的基础上，上位机与下位机通过串口通信。三、驱动控制部分的设计与分析1.平台具有刚性外壳，且两个轮子不变形；2.轮面与接触面垂直并保持点接触，忽略所有轮厚度对于平台的运动影响；3.轮子与接触面间不发生与轴向平行的滑动，而只发生绕轴方向的纯滚动；3.平台在二维平面内运动；4.两个驱动轮具有相同的尺寸，且两轮轴心线同平台的前后运动方向相垂直。 在上述假设下，移动机器人的位姿可由广义坐标向量表示，其中为平台参考点P在二维平面的投影坐标，θ为平台的导航角，即平台前进方向同坐标系X轴之间的夹角。取两轮中间点M为观察点，对于该点有如下数学关系。对于本系统，转弯半径可由以下计算得出。系统的线速度、角速度分别为3.2测速模块旋转编码器又称为码盘，通常安装于电机的输出轴，将连续输入的轴旋转角度进行离散化和量化后输出。本系统采用增量式光电编码器，当正传时，只输出正向脉冲信号；当反转时，只输出反向脉冲信号。测速采用M方法与T方法结合的M/T方法。积分的作用是消除静态误差。在闭环控制系统中，增加积分控制能够增加系统的稳态控制精度。积分环节不断累加误差，能使误差迅速消除，但也能使系统产生超调。微分作用可以增加系统阻尼，改善相应的平稳性，并提高快速性，但也很容易引起振荡。在本系统的PID整定中基本遵循“先比例，再积分，最后微分”的过程。4.1模糊预瞄算法“预瞄跟随理论”是由中国工程院院士郭孔辉于1982年提出的，并成功的应用于驾驶员方向控制行为的研究中。该理论描述了根据未来输入信息进行跟随控制的系统的特性。机器人的运