复数域数学模型-传递函数.pptVIP

c(t)为系统的输出，r(t)为系统输入，则在零初始条件下，对上式两边取拉氏变换，由微分性质得到系统传递函数为：标准形式、有理分式形式或多项式形式在零初始条件下求系统或环节的传递函数，只需要将微分方程中变量的各阶导数用s的相应幂次代替就行了，因此从微分方程式求传递函数非常容易。经过变换后，我们把一个复杂的微分方程式变换成了一个简单的代数方程。为系统增益（放大系数）返回尾1形式因式分解各项提取an时间常数形式典型环节形式各项提取bm传递函数的第二种表达形式为根轨迹增益首1形式因式分解零极点增益形式根轨迹形式各项提取a0各项提取b0传递函数的第三种表达形式稳态增益K和根轨迹增益K*的定义及关系：这两个参数是重要的调试参数。21称为系统的特征多项式，S的最高阶次n即为系统的阶次。D(s)=0称为系统的特征方程。分母传递函数的三大表达形式：传递函数的零极点分布图传函的零极点分布图1对应性：传递函数与微分方程一一对应。如果将置换，传递函数微分方程2固有性：传递函数表征了系统本身的动态特性。传递函数只取决于系统本身的结构参数，而与输入等外部因素无关，可见传递函数有效地描述了系统的固有特性。3局限性：只反映零初始条件下输入信号引起的输出，不能反映非零初始条件引起的输出。4唯一性。传递函数的性质04030102传递函数的拉氏反变换是系统的单位脉冲响应，反之，系统单位脉冲响应的拉氏变换是系统的传递函数，两者有一一对应的关系。同形性：G(s)虽描述了输出输入间的关系，但它不提供任何该系统的物理结构。物理性质截然不同的系统或元件，可以有相同的传递函数。特殊性：传递函数仅适用于线性定常系统。有理性：传递函数为有理真分式函数。即m小于等于n。231我们已经前进一步了，我们将一般形式的微分方程变换成了传递函数，并且有了许多表达形式；我们把研究对象的微积分运算形式变成了代数运算形式，简化了运算，降低了工作的难度；更大的收获是在传递函数代数和几何形式下，想象力增强了。我们可以对系统采取更多的方法进行分析和研究了。静一静，想一想：在零初始条件下对方程进行拉氏变换；贰列写元件或系统的微分方程；壹取输出与输入的拉氏变换之比。叁四传递函数的建立方法1：一般元件和系统传递函数的求取方法：例1对RC无源网络，求传递函数Uo(s)/Ui(s)。解：已求得网络的微分方程形式为两边进行拉氏变换，可得取输出与输入的拉氏变换之比logo例2对无源网络，求传递函数Uo(s)/Ui(s)。解：已求得网络的微分方程形式为两边进行拉氏变换，可得取输出与输入的拉氏变换之比f例3一个由弹簧、质量、阻尼器组成的做直线运动的力学系统。图中，m为物体的质量，k为弹簧系数，f为粘性摩擦系数，F(t)为物体受到的外作用力，y(t)为物体的位移。试求传递函数Y(s)/F(s)。解：已求得系统的微分方程形式为两边进行拉氏变换，可得取输出与输入的拉氏变换之比方法2：利用系统的单位脉冲响应求系统的传递函数。（1）测量系统在零初始条件下的单位脉冲响应；（2）对单位脉冲响应作拉氏变换即得系统的传递函数。证明：由由所以又因为所以C(s):系统单位脉冲响应复数域形式c(t):系统单位脉冲响应时域形式第二节复数域数学模型

—传递函数第二章控制系统的数学模型建立系统微分方程的目的是什么？01如何求解得到的微分方程式？02对于高阶线性微分方程如何求解？03使用拉普拉斯变换法解线性微分方程有哪些优势？04思考？在求解方法上：计算简单(把微积分运算变换成代数运算或查表)，容易求出系统对输入的响应。引入传递函数的概念(复数域数学模型)，把系统的动态性能和传函的零极点联系起来，使在复数域内(根轨迹法)和频域内(频率法)分析和设计系统成为可能。优势：12项目内容教学目的从时域内的微分方程形式数学模型向复数域内的传递函数形式过渡。教学重点熟悉传递函数的各种一般表达形式。教学难点传递函数的解析表达式和几何表达形式的联合思维方法。对典型环节传递函数的理解。讲授技巧及注意事项?注重微分方程同传递函数的对比。2-2复数域数学模型—传递函数本节课的学习思路：从多个方位来观察我们将要研究的对象—传递函数，为下一步深入细致的讨论(第四章和第五章)做准备。拉式变换传递函数的概念和表达形式系统传递函数的建立典型环节的传递函数拉式反变换本节内容2-2传递函数1.定义：设函数f(t)当时有定义，设