永磁伺服系统多参数辩识与无模型预测控制研究.pdf

摘要

摘要

对于永磁伺服系统来说，一般采用位置-速度-电流三闭环结构，电流环控制始终是

体现永磁伺服系统整体控制性能的关键。在主流的电流控制方法中，PI控制由于其稳

定和结构简单等优点，应用范围甚广。但当系统的控制需求增加或改变时，PI控制会

因无法适应突变而出现动静态性能下降的现象，同时影响系统鲁棒性。为了改善上述

问题，本文的具体工作内容如下：

（1）针对永磁伺服系统的电流环面对突变响应性差、电流跟踪性差的问题。首先

介绍了模型预测电流控制原理，其自带的反馈机制与PI控制具有相似性。其次通过分

析模型预测电流控制原理，发现其多控制目标和高跟随性等特点符合控制目标。最后

用模型预测电流控制方法代替传统的电流环PI控制，为后续展开仿真验证以及改进模

型预测电流控制方法的成本函数结构奠定了基础；

（2）针对传统模型预测电流控制方法开关频率不固定导致的计算冗余和硬件损耗

问题。首先对模型预测电流控制中成本函数的结构进行分析，根据永磁伺服系统的控

制对象选择合适的函数结构。其次在成本函数中新增开关成本和权重系数，通过权重

系数调节电流成本和开关成本的所占比例。然后为了匹配永磁伺服系统控制需求变化

快的特点，为成本函数增加自适应调节模块，此模块选用稳定的PI结构。最后达到将

开关频率限制到一定范围的目的，称为改进模型预测电流控制；

（3）针对改进的模型预测电流控制方法参数依赖性强、初始参数未知影响大的问

题。首先介绍三种最小二乘法原理，选择递推最小二乘法作为改进模型预测电流控制

的参数辨识理论基础。其次解耦得到辨识模型，为取消初始参数依赖性，结合永磁伺

服系统的应用环境，推导出不包含初始参数的辨识模型。然后将改进的参数辨识模型

应用在改进模型预测电流控制算法中，共同完成无需初始参数、频率可调的模型预测

电流控制，称为无模型预测电流控制。最后进行仿真和实物实验，永磁伺服系统在不

同工况下，均有鲁棒性增强、电流动态响应性增强、电流静态稳定性增强的结论。

关键词永磁伺服系统；模型预测电流控制；参数辨识；最小二乘法；成本函数

I

目录

目录

摘要I

AbstractIII

目录V

ContentsVII

第1章绪论1

1.1课题背景及研究意义1

1.2国内外研究现状2

1.2.1模型预测电流控制研究现状2

1.2.2无模型预测电流控制研究现状3

1.2.3参数辨识研究现状3

1.3本文主要研究内容5

第2章永磁伺服系统电流环控制7

2.1永磁同步电机结构介绍7

2.2永磁同步电机坐标变换8

2.2.1Clark变换与逆变换8

2.2.2Park变换与逆变换9

2.3永磁同步电机数学建模10

2.3.1基于自然坐标系的数学模型10

2.3.2基于静止坐标系的数学模型11

2.3.3基于同步旋转坐标系的数学模型11

2.4SVPWM空间矢量脉宽调制12

2.4.1SVPWM理论基础及原理13

2.4.2SVPWM算法实现过程14

2.5本章小结17

第3章基于加权成本函数的模型预测电流控制19

3.1模型预测电流控制基本原理19

3.1.1预测模型20

3.1.2成本函数22

3.1.3延迟补偿23

3.2基于加权成本函数的模型预测电流控制25

3.2.1加权成本函数设计25

3.2.2加权成本函数的MPCC系统设计26

3.3仿真结果及分析27

3.3.1开关频率对电流环影