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第42卷第2期武汉理工大学学报（交通科学与工程版）Vol.42No.2

2018年！月JournalofWuhanUniversityofTechnologyApr2018

(TransportationScienceEngineering)

基于Mindstorms的智能机器人控制系统开发

程#1!)郭晓彬12陈祥磊12李超群12熊辉12

(武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室武汉430070)

(汽车零部件技术湖北省协同创新中心2)武汉430070)

摘要：为实现智能汽车辅助控制系统功能算法的快速开发与验证，以Mindstorms平台为基础，采

用前驱差速、前转向和被动悬架来搭建四轮智能机器人物理结构.在控制系统底层模块开发中，通

过UDP协议实现机器人和PC的通信，利用PD方法实现电机的底层速度控制.在应用层控制策

略开发中，利用计算机视觉来实现车道保持功能，利用超声波雷达实现自主换道和自主制动功能.

最后将Simulink控制系统模型生成嵌入式代码，下载到Mindstorms控制器，实现智能机器人的实

制?

关键词：Mindstorms;计算机视觉；Simulink;智能机器人

中图法分类号U：463.33doi:10.3963/J.issn.2095-3844.2018.02.016

0引百障及紧急制动的功能.现如今，由于自动驾驶模式

出现故障时无法快速人为操控，无人驾驶车辆事

智能机器人技术涵盖了机械工程、信息技术、故频繁发生，因此，人为控制与自动控制模式之间

电子技术和数学物理等多学科知识，能够完成重控制权的快速转换尤为重要.当机器人自动控制

复乏味的工作，提高人们的工作效率和生活品质.模式出现故障时，能够快速启动人为控制模式，并

具有代表性的乐高公司从1984年开始与美国麻借助人为操控转向盘、油门踏板和制动踏板来完

省理工学院合作，研发出现代科技与传统玩具相成机器人的正常行驶.

互结合的智能机器人.所推出的最新的Mind-

stormsEV3机器人因其智能性、易操作性、开放1机器人结构搭建

性及算法可移植性，在机器人算法开发中得到了

广泛的应用.本研究的智能机器人为四轮移动机器人，在

本文以MindstormsEV3机器人为研究平乐高EV3现有材料的种类与数量的基础上，充分

台，利用超声波传感器、摄像头对智能机器人控制运用各种材料的功能，设计出拥有前驱前转向和

系统进行开发，所开发的智能机器人包括基于机独立悬架系统的机器人结构.其中，转向系统由转

器视觉的车道保持、换道避障、紧急制动，以及人向电机通过齿轮齿条方式控制，并在后期的转向

机共驾等功能.其中，车道保持功能利用手机摄像测试中验证了转向系统的可行性、可靠性与快速

头的机器视觉采集道路图像，并通过基于Python响应性.驱动系统由驱动电机通过齿轮、差速器及

的PC图像处理程序提取车道线，将偏差等信号万向轴传递给驱动轮，通过不断调整传动过程中

发送给机器人控制系统，从而保证机器人的车道的齿