线性系统的稳定性.pptVIP

§线性系统的稳定性;一．引言;……续;二．定义〔BIBO〕;三．证明〔以连续系统为例〕;必要性;四．由H(s)、H(z)的极点位置判断系统稳定性;;五.连续系统的稳定性准那么〔罗斯准那么〕;H(s)的极点就是A(s)=0的根。假设A(s)=0的根全部在左半平面，那么A(s)称为霍尔维兹多项式。

A(s)为霍尔维兹多项式的必要条件是：A(s)的各项系数ai都不等于零，并且ai全为正实数或全为负实数。假设ai全为负实数，可把负号归于H(s)的分子B(s)，因而该条件又可表示为ai＞0。显然，假设A(s)为霍尔维兹多项式，那么系统是稳定系统。

罗斯和霍尔维兹提出了判断多项式为霍尔维兹多项式的准那么，称为罗斯-霍尔维兹准那么(R-H准那么)。罗斯-霍尔维兹准那么包括两局部，一局部是罗斯阵列，一局部是罗斯判据(罗斯准那么)。;罗斯和霍尔维兹提出了判断多项式为霍尔维兹多项式的准那么，称为罗斯-霍尔维兹准那么(R-H准那么)。罗斯-霍尔维兹准那么包括两局部，一局部是罗斯阵列，一局部是罗斯判据(罗斯准那么)。;假设n为偶数，那么第二行最后一列元素用零补上。罗斯阵列共有n+1行(以后各行均为零)，第三行及以后各行的元素按以下规那么计算：;罗斯判据(罗斯准那么)指出：多项式A(s)是霍尔维兹多项式的充分和必要条件是罗斯阵列中第一列元素全为正值。假设第一列元素的值不是全为正值，那么说明A(s)=0在右半平面有根，元素值的符号改变的次数(从正值到负值或从负值到正值的次数)等于A(s)=0在右半平面根的数目。根据罗斯准那么和霍尔维兹多项式的定义，假设罗斯阵列第一列元素值的符号相同(全为正值)，那么H(s)的极点全部在左半平面，因而系统是稳定系统。假设罗斯阵列第一列元素值的符号不完全相同，那么系统是不稳定系统。;综上所述，根据H(s)判断线性连续系统的方法是：首先根据霍尔维兹多项式的必要条件检查A(s)的系数ai(i=0,1,2,…,n)。假设ai中有缺项(至少一项为零)，或者ai的符号不完全相同，那么A(s)不是霍尔维兹多项式，故系统不是稳定系统。假设A(s)的系数ai无缺项并且符号相同，那么A(s)满足霍尔维兹多项式的必要条件，然后进??步再利用罗斯-霍尔维兹准那么判断系统是否稳定。;判断三个系统是否为稳定系统。;解H1(s)的分母多项式的系数a1=0，H2(s)分母多项式的系数符号不完全相同，所以H1(s)和H2(s)对应的系统为不稳定系统。H3(s)的分母多项式无缺项且系数全为正值，因此，进一步用R-H准那么判断。H3(s)的分母为;根据式(4.8-20)和式(4.8-21)，得;六.离散系统的稳定性准那么〔朱里准那么〕;朱里排列如下：;朱里排列共有(2n-3)行。第1行为A(z)的各项系数从an到a0依次排列，第2行是第1行的倒排。假设系数中某项为零，那么用零替补。第3行及以后各行的元素按以下规那么计算：;朱里准那么是:A(z)=0的根，即H(z)的极点全部在单位圆内的充分和必要条件为;例7.8-2离散系统的系统函数为;根据朱里准那么，由于