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焊接技术：偏心变位机与机器人协同焊接系统的轨迹规划研究
目录
焊接技术：偏心变位机与机器人协同焊接系统的轨迹规划研究（1）．4
一、内容概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1背景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
二、焊接技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.1焊接技术基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.2焊接工艺的分类及特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.3焊接自动化技术的发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
三、偏心变位机在焊接中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.1偏心变位机的基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2偏心变位机的结构组成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.3偏心变位机在协同焊接中的优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
四、机器人协同焊接系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.1机器人协同焊接系统的构成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.2机器人协同焊接系统的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
4.3机器人协同焊接系统的技术优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
五、轨迹规划研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
5.1轨迹规划的基本方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
5.2偏心变位机与机器人的协同轨迹规划．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.3轨迹规划中的优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
5.4轨迹规划的仿真与实验验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
六、系统实现与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
6.1焊接系统的硬件实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
6.2焊接系统的软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
6.3实际应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
七、存在的问题与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
7.1当前存在的问题分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
7.2未来发展趋势及挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
7.3对策与建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
八、结论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
8.1研究总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
8.2研究成果的意义与影响．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
8.3对未来研究的建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
焊接技术：偏心变位机与机器人协同焊接系统的轨迹规划研究（2）
焊接技术发展概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
1.1焊接技术现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
1.2焊接技术发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49
偏心变位机与机器人协同焊接系统简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
2.1
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