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轮式移动机器人轨迹跟踪控制：模型、算法与实践的深度剖析

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，轮式移动机器人作为现代机器人领域中的重要分支，在工业、服务、医疗、军事等众多领域展现出了广泛的应用前景和巨大的发展潜力。轮式移动机器人以其高效灵活的移动能力、良好的地形适应性以及相对简单的结构，成为了实现自动化任务的关键工具，极大地推动了各行业的智能化发展进程。

在工业领域，轮式移动机器人被广泛应用于物料搬运、生产线自动化以及仓储管理等环节。在大型工厂中，自动化导引车（AGV）作为轮式移动机器人的典型代表，能够按照预设路径在车间内自主行驶，将原材料、半成品精准地运输到指定工位，有效提升