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第六章

无人驾驶汽车运动控制1智能网联汽车技术概论最新版PPT课件第6-7章

6.1运动控制系统概述6.2线控油门控制系统6.3制动控制6.4线控转向控制CONTENTS2智能网联汽车技术概论最新版PPT课件第6-7章

6.1运动控制系统概述/013智能网联汽车技术概论最新版PPT课件第6-7章

6.1运动控制系统概述4随着科学技术的逐渐发展以及高端技术的更新换代，汽车行业也进入了一个高速发展的时代。在汽车设计之初，它只是我们生活中的一个代步工具，由于汽车工业的飞速发展，人们逐渐意识到汽车带来的方便与快捷，正因为如此，汽车逐步发展成为了人们日常生活中不可或缺的重要部分。对无人驾驶智能车的设计开发指明了未来汽车电子化、信息化和智能化的发展方向。传统汽车是一个闭环控制系统，包括人、车、路三个部分，其中的人即驾驶员具有很大的可变性，无人驾驶智能车的诞生则彻底的改变了这种不稳定的控制方式，将具有可变性的驾驶员从传统的控制系统中剔除出去，可以在一定程度上提高道路安全性以及行车效率。现代无人驾驶智能车以汽车工业作为基础，依托于飞速发展的科学技术和坚持不懈的技术创新，以人们生活的实际需要为目标，正在朝着更加完善、可控性更强的方向发展。智能网联汽车技术概论最新版PPT课件第6-7章

6.1运动控制系统概述无人驾驶汽车的控制系统分为纵向控制和横向控制。纵向控制包括对油门和制动的控制，以及对油门和制动控制的切换规则。在横向控制的过程中，通常需要考虑车辆纵向速度、道路曲率以及未知干扰等诸多因素的影响。其次介绍考虑车辆纵向速度的横向控制，通过航向预估解决无人驾驶汽车在纵向速度发生变化时的横向稳定性较差的问题，提高无人驾驶汽车对纵向速度的自适应能力。再次介绍考虑已知道路曲率和未知环境干扰时的横向控制，通过滑模变结构控制理论建立自动转向控制系统，采用前馈控制解决道路曲率对横向控制的影响，进一步添加反馈控制解决横向控制过程中由于未知干扰造成的航向偏差。最后介绍考虑环境信息与车辆约束的无人驾驶汽车路径跟踪。5智能网联汽车技术概论最新版PPT课件第6-7章

6.1运动控制系统概述本节介绍纵向速度控制模型。然后，分别介绍无人驾驶汽车的油门控制以及制动控制。最后，阐述具体的切换规则，协调油门控制与制动控制。无人驾驶汽车采用油门和制动综合控制方法实现对预定速度的跟踪。根据预定速度和无人驾驶汽车实测速度的偏差，油门控制器和制动控制器根据各自的算法分别得到油门控制量和制动控制量。切换规则根据油门控制量、速度控制量和速度偏差选择油门控制还是制动控制，未选择的控制系统回到初始位置，如按切换规则选择了油门控制，则制动控制执行机构将回到零初始位置。纵向控制中介绍转向控制。6智能网联汽车技术概论最新版PPT课件第6-7章

6.2线控油门控制系统/027智能网联汽车技术概论最新版PPT课件第6-7章

6.2线控油门控制系统8油门控制，是无人驾驶智能车的最基本的控制系统，是实现无人驾驶智能车稳定、安全行驶最重要的部分，是反应无人驾驶智能车自动化及安全系数的关键技术之一。一辆技术完善的无人驾驶智能车应具备以下功能：在面对一个复杂、未知的道路环境时，汽车在没有驾驶员的操作下，通过自身装载的雷达和各种传感器采集道路路况与四周环境等各方面的信息，在ECU的控制下能够平稳、安全的行驶，并到达所期望的目的地。正是有了油门控制系统，无人驾驶智能车在行驶过程中才能随着周围路况与环境的变化，控制汽车节气门开度，调整汽车车速，保证汽车稳定、安全的行驶，最后安全到达目。智能网联汽车技术概论最新版PPT课件第6-7章

6.2线控油门控制系统9当前线控油门或电子油门技术已经成熟。针对传统燃油车，线控油门现在基本是标准配置，混合动力和电动汽车中都是线控油门，基本不需要换挡，若有也会是线控。电子油门控制系统经过这么多年的发展，已经不是最初的电机控制节气门概念了，而逐渐发展成为根据油门踏板的位置，ECU来决定节气门的开合大小以及喷油量、喷油时间间隔，早已经完成的电子线控化。传统油门踏板与电子油门控制系统对比智能网联汽车技术概论最新版PPT课件第6-7章

6.2线控油门控制系统电子油门主要由油门踏板、踏板位移传感器、ECU（电控单元）、CAN总线、伺服电动机和节气门执行机构组成。油门踏板有一些国内的供应商，但电喷执行机构、ECU等技术全部掌握在国际零部件巨头中，产业格局稳定，国内企业的参与度不高。线控油门相当简单，且已经大量应用，也就是电子油门，凡具备定速巡航的车辆都配备有电子油门。电子油门通过用线束（导线）来代替拉索或者拉杆，在节气门那边装一只微型电动机，用电动机来驱动节气门开度。一般而言，增减油门就是指通过油门踏板改变发动机节气门开度，从而控制可燃混合气的流量，改变发动机的转