《智能控制系统》课件2.ppt

*************************************遗传算法的基本原理1初始种群生成随机或启发式方法生成初始解的集合(种群)。每个解(个体)使用特定的编码方式表示，如二进制串、实数向量等。初始种群的多样性对算法性能有重要影响，通常需要确保覆盖解空间的不同区域。2适应度评估使用适应度函数评估每个个体的质量，适应度值反映个体解决问题的能力。适应度函数应能准确反映优化目标，并可能包含约束处理机制。适应度评估通常是遗传算法计算量最大的部分。3选择操作根据个体适应度，选择优秀个体作为父代，生成下一代个体。常用选择方法包括轮盘赌选择、排序选择、锦标赛选择等。选择压力影响算法的收敛速度和全局搜索能力。4遗传操作通过交叉和变异操作生成新个体。交叉操作交换父代个体的部分信息，产生结合父代特征的子代；变异操作随机改变个体的某些基因，增加种群多样性。这两种操作平衡了算法的开发与探索能力。5种群更新将新生成的子代与原种群结合，根据适应度和更新策略，形成新一代种群。常用更新策略包括完全替换、精英保留和稳态替换等。种群更新策略影响算法的收敛特性和解的质量。编码与解码二进制编码使用二进制串表示解，是最传统的编码方式。每个位(0或1)代表解的一个特征或参数的一部分。二进制编码操作简单，易于实现交叉和变异，但精度受限，且可能存在汉明悬崖问题(相邻数值的编码差异过大)。实数编码直接使用实数表示解，特别适合连续参数优化问题。实数编码无需复杂的编解码过程，避免了精度损失和汉明悬崖问题，需要特殊的实数交叉和变异操作，如算术交叉、高斯变异等。排列编码使用整数排列表示解，适用于组合优化问题(如TSP、调度问题)。排列编码要求交叉和变异操作保持排列的有效性，常用操作包括PMX(部分匹配交叉)、OX(顺序交叉)和交换变异等。此外还有树编码(适用于程序表示和进化规划)、格雷编码(避免汉明悬崖问题)等特殊编码方式。编码方案的选择应考虑问题性质、解空间特点和遗传操作的效率。良好的编码应满足完备性(能表示所有可能解)、合法性(所有编码都对应有效解)和局部性(相似编码对应相似解)。选择、交叉与变异操作选择操作轮盘赌选择：按适应度比例分配选择概率；排序选择：按个体排名分配选择概率；锦标赛选择：随机选择k个个体，取最优者。选择操作的设计需平衡选择压力和种群多样性，避免过早收敛或过慢进化。交叉操作单点交叉：在随机位置交换父代片段；多点交叉：在多个位置交换；均匀交叉：以一定概率交换每个位置的基因；算术交叉：对实数编码进行加权平均。交叉操作是遗传算法探索解空间的主要手段。变异操作位翻转变异：随机改变二进制位；高斯变异：为实数编码添加高斯随机扰动；交换变异：交换排列中的两个位置。变异操作增加种群多样性，帮助算法跳出局部最优，但过高的变异率可能破坏优秀个体。遗传算法参数设置参数影响常用设置选择原则种群规模多样性和计算量50-200问题规模和复杂度交叉概率信息交换频率0.6-0.9较高促进搜索变异概率多样性维持0.01-0.1较低避免破坏解终止条件运行时间代数、适应度收敛问题特点和资源精英保留率优解保持1%-10%保持搜索连续性参数设置对遗传算法性能有显著影响，但没有通用最优设置。实际应用中常采用参数自适应方法，如根据种群多样性和演化阶段动态调整交叉和变异概率。也可使用元优化方法，如通过另一层优化算法寻找最佳参数配置。遗传算法在控制中的应用1控制参数优化遗传算法广泛用于优化PID控制器、模糊控制器和神经网络控制器的参数。通过最小化性能指标(如超调量、上升时间、能量消耗等)，获得最优控制参数。这种离线优化方法适用于参数空间较大、性能指标非线性的控制系统。2控制结构优化遗传算法可用于优化控制系统的结构，如模糊规则库设计、神经网络拓扑结构优化、控制系统分层结构设计等。结构优化通常需要特殊的编码方式和评价标准，能显著提升系统性能和适应性。3轨迹规划与路径优化在机器人控制、无人机飞行和自动驾驶等领域，遗传算法用于优化运动轨迹和路径规划。考虑障碍避免、能耗最小化、时间最短化等多目标约束，生成平滑高效的运动轨迹。4鲁棒控制与容错控制遗传算法用于设计鲁棒控制系统，确保在参数不确定和外部干扰下的控制性能。也用于容错控制系统设计，优化系统在部分组件失效情况下的控制策略，提高系统可靠性。粒子群优化算法概述1群体智能基于鸟群捕食行为的集群智能算法2信息共享粒子间交流个体和群体最优经验3速度-位置模型粒子通过速度更新探索解空间4无导数优化不依赖目标函数梯度信息粒子群优化