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四足双臂机器人液压双臂控制系统：设计、关键技术与实现路径

一、引言

1.1研究背景与意义

随着科技的飞速发展，机器人技术在各个领域的应用日益广泛。在复杂多变的环境中，传统的轮式、履带式机器人由于其运动方式的局限性，往往难以胜任诸如山地、雪地、废墟等特殊地形的作业任务。而四足机器人，因其独特的四肢结构，模仿了动物的行走方式，具备卓越的地形适应能力，能够在复杂地形中稳定行走和执行任务，逐渐成为机器人领域的研究热点。

四足机器人的优势不仅体现在地形适应能力上，其负载能力也较为出色。当配备双臂后，四足双臂机器人更是如虎添翼，双臂的灵活性与四足的稳定性相结合，使其工作区间得到极大拓展，不再局限于特定