《dsp运动控制技术》课件 .pptVIP

*************************************运动轨迹规划点到点规划关注起点和终点，不关心中间路径1连续路径规划保证沿特定路径连续运动2轨迹优化考虑时间、能耗等因素优化轨迹3约束处理满足速度、加速度等物理限制4运动轨迹规划是DSP运动控制的核心任务之一，负责生成满足各种约束条件的最优轨迹。点到点规划主要关注起点和终点的状态，适合定位类应用；连续路径规划则要求系统精确跟踪预定义路径，适合切割、绘图等应用。现代轨迹规划还需要考虑多种约束条件，包括机械限制（最大速度、加速度、加加速度）、工艺要求（恒线速、恒切削力）和能耗优化等。DSP强大的计算能力使得复杂的实时轨迹规划和优化成为可能，例如基于模型预测控制的轨迹规划可以在线优化运动参数。实时操作系统在DSP中的应用实时操作系统特点实时操作系统(RTOS)提供确定性的任务调度和资源管理能力，保证关键任务在规定时间内完成。与通用操作系统相比，RTOS更强调响应时间的确定性而非平均性能，这对运动控制系统至关重要。DSP专用的RTOS通常具有较小的内核大小和较低的系统开销，优化了中断响应时间和上下文切换效率，适合资源有限的嵌入式系统。RTOS的主要功能任务管理：创建、删除和调度任务，支持多种调度策略如优先级调度、时间片轮转等。中断管理：提供统一的中断处理框架，支持中断嵌套和优先级管理。同步与通信：提供信号量、消息队列、事件标志等机制，实现任务间同步和数据交换。定时服务：提供高精度定时器和延时功能，支持周期性任务执行。在运动控制中的应用运动控制系统通常将控制算法分解为不同优先级的任务：高优先级任务负责电流环、速度环等实时控制；中优先级任务处理轨迹规划和状态监测；低优先级任务负责用户界面和通信等非关键功能。RTOS的使用简化了复杂控制系统的开发，提高代码可维护性和可移植性，同时保证了关键控制任务的实时性和可靠性。DSP/BIOS简介1DSP/BIOS概念DSP/BIOS是德州仪器(TI)为其DSP处理器开发的实时操作系统内核，专为信号处理和控制应用优化。它提供了一套完整的系统服务，包括任务管理、中断处理、同步机制和内存管理等，简化了复杂实时系统的开发。2核心组件DSP/BIOS的核心组件包括：调度器(Scheduler)：管理不同类型任务的执行；硬件抽象层(HAL)：提供对DSP硬件资源的访问接口；系统时钟(SystemClock)：提供系统定时服务；中断管理器(InterruptManager)：处理和分发中断请求；内存管理器(MemoryManager)：管理系统内存资源。3任务类型DSP/BIOS支持多种任务类型，包括：硬件中断(HWI)：响应外部事件；软件中断(SWI)：处理中等优先级任务；任务线程(TSK)：执行低优先级后台任务；空闲任务(IDL)：在系统空闲时执行。不同任务类型有不同的优先级和上下文切换开销。4配置工具DSP/BIOS提供图形化配置工具，允许开发者通过GUI定义系统资源、任务和中断等，自动生成相应的配置代码。这种方法简化了RTOS配置过程，减少了错误，加速了开发周期。任务调度和管理任务状态任务在RTOS中可能处于几种状态：就绪(Ready)、运行(Running)、阻塞(Blocked)、挂起(Suspended)和终止(Terminated)。DSP系统通过任务控制块(TCB)记录每个任务的状态和上下文信息，调度器根据任务状态决定下一个运行的任务。调度策略常见的调度策略包括优先级调度、时间片轮转和混合调度。在运动控制系统中，通常采用基于优先级的抢占式调度，确保高优先级的控制任务能够及时响应。DSP/BIOS支持多种调度策略，可根据应用需求灵活配置。任务同步任务间同步是多任务系统的关键问题，常用的同步机制包括信号量、互斥量、事件标志和消息队列等。DSP系统中需要特别注意同步机制的效率和确定性，避免优先级反转和死锁等问题。上下文切换上下文切换是指保存当前任务状态并恢复另一任务状态的过程。DSP的上下文包括寄存器、程序计数器和状态寄存器等。高效的上下文切换机制对实时系统性能至关重要，DSP/BIOS针对不同DSP架构优化了上下文切换代码。中断管理1应用中断处理函数处理具体中断事件的用户代码2中断服务调度器分发中断到相应的处理函数3中断控制器接口提供对硬件中断控制器的访问4硬件中断控制器管理多种中断源的优先级和状态中断是DSP系统响应外部事件的主要机制，对实时运动控制至关重要。中断管理包括中断配置、中断处理和中断嵌套等方面。DSP中断系统通常采用向量