伺服系统与工业机器人课件第4章 伺服系统常用测量元件.pptx

第四章伺服系统常用测量元件李鑫合肥工业大学电气与自动化工程学院

第四章伺服系统常用测量元件4.1概述4.2编码器4.3旋转变压器4.4光栅4.5磁栅尺总结2024/8/7伺服系统与工业机器人.hfut2

4.1概述2024/8/7伺服系统与工业机器人.hfut3类型数字式模拟式增量式绝对式增量式绝对式回转型光电盘、圆光栅编码盘旋转变压器、感应同步器、圆形磁尺多级旋转变压器、旋转变压器组合直线型长光栅、激光干涉仪编码尺直线感应同步器、磁尺绝对值式磁尺测量元件是伺服系统重要组成单元，为了实现伺服系统的伺服性能，测量元件应能实时地对被测对象的伺服参数（位移、速度、加速度、加加速度和力、转矩等机械量）进行检测。常用的检测（角）位移、（角）速度的测量元件有旋转变压器、感应同步器和编码器。常用的位置检测装置分类见下表。

4.2编码器-结构与原理2024/8/7伺服系统与工业机器人.hfut4增量式光电编码器原理图增量式光电编码器输出信号（正转）1.增量式光电编码器

4.2编码器-结构与原理2024/8/7伺服系统与工业机器人.hfut5绝对式光电编码器原理图2.绝对式光电编码器绝对式光电编码器码盘

4.2编码器-主要参数2024/8/7伺服系统与工业机器人.hfut6电源电压：工作电压一般有DC10~30V和DC5V±10%俩种。耗流量（空载）：空载时的电流。分辨率：以编码器轴转动一周所产生的输出信号脚本周期数来表示的，即脉冲数/转。精度：是指编码器输出的信号数据对测量的真实角度的准确度，对应的参数是角分、角秒。最高响应频率：一秒内能响应的最大脉冲数。最高转速：可响应的最高转速，在此转速下发生的脉冲能被响应。截止频率(-3dB、-6dB)信号输出方式机械转速（机械允许轴速）：编码器的机械转速以每分钟最多可以旋转的圈数来表示——r/min。轴载重能力：轴所能承受径向和轴向载荷的能力。

4.2编码器-输出信号2024/8/7伺服系统与工业机器人.hfut7集电极开路输出电压输出差分长线驱动推挽式输出编码器的信号输出波形有正弦波（电流或电压）,方波(TTL、HTL)。TTL晶体管逻辑(5V±0.25)，HTL也称高压晶体管(10-24V)逻辑；方波输出的也有分集电极开路输出（OpenCollector）、电压输出（Voltage）、差分长线驱动（LineDriver）、推挽式输出（TotemPole）等

4.2编码器-应用8编码器的脉冲信号一般连接计数器、PLC、计算机，可用于计数、测速、位置测量等作用EB62-CWZ6C输出回路NPN增量型接线原理

4.3旋转变压器-结构9旋转变压器按用途的差异可分为计算用旋转变压器和数据传输用旋转变压器；按输出电压的转子转角之间的函数关系差异可分为正余弦旋转变压器、线性旋转变压器和比例旋转变压器等；按旋转变压器在由其构造的转角运算或相关变换及信号传输系统中的相对位置关系及具体作用可分为旋变发送机、旋变差动发送机和旋变变压器等；根据转子电信号引进、引出的方式，分为有刷旋转变压器和无刷旋转变压器；按转子旋转角度限制义可分为有限转角和无限转角两种类型；按极对数差异又可分为单对极和多对极旋转变压器。有刷旋转变压器2024/8/7伺服系统与工业机器人.hfutA—普通旋转变压器B—环形变压器无刷式旋转变压器结构示意磁阻式旋转变压器结构示意

4.3旋转变压器-结构102024/8/7伺服系统与工业机器人.hfut类型精度工艺相位移可靠性结构成本有刷型高差小差复杂高环变型高一般比较大好一般一般磁阻型低好大最好简单低各种类型的旋转变压器性能、特点比较有刷旋转变压器可以得到最小的电气误差、最大的精度。但是由于在结构上，存在着电的滑动接触，因此可靠性差；环形变压器型的旋变，也可达到高的精度，工艺性、结构情况、可靠性以及成本都比较好；磁阻式旋变的可靠性、工艺性、结构性以及成本都是最好的，但精度比其它两种低。

4.3旋转变压器-工作原理112024/8/7伺服系统与工业机器人.hfut旋变发送机两相输出电压和转角的关系曲线旋变变压器输出电动势和失调角的关系曲线旋转变压器角度位置伺服控制系统

4.3旋转变压器-主要参数122024/8/7伺服系统与工业机器人.hfut额定励磁电压和励磁频率：励磁电压都采用比较低的数值，一般在10V以下。旋转变压器的励磁频率通常采用400Hz、以及（5～10）kHz之间。变压比和最大输出电压：变压比是指当输出绕组处于感生最大输出电压的位置时，输出电压和原边励磁电压之比。极对数：旋转变压器的极对数表示了转子和定子绕组的正弦分布在一次旋转中的重复频率。极对数越高，旋转变压器机械精度越高。对于多极对，绝对角度数据可能会丢失，但在对旋转变压器信号