伺服系统与工业机器人课件第10章 工业机器人的运力学分析.pptx

第十章工业机器人的运力学分析

李鑫

合肥工业大学电气与自动化工程学院

第十章工业机器人的运力学分析

•10.1刚体动力学

•10.2SCADA机器人的动力学分析

总结

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10.1.1刚体的动能和位能

根据力学原理，对如图所示的一般物体平动时所具有的动能和位能进行计算如下：

一般物体的动能与位能

式中，K、P、D和W分别表示物体所具有的动能、位能、所消耗的能量和外力所做的功；M0和M1为支

架和运动物体的质量；x0和x1为运动坐标的点；g为重力加速点；k为弹簧胡克系数；c为摩擦系数；F为外

施作用力。

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10.1.2动力学方程的两种求法

根据力学原理，对如图所示的一般物体平动时所具有的动能和位能进行计算如下：

1．拉格朗日功能平衡法

2.顿-欧拉动态函数平衡法

二连杆机械手(2)

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10.2.1机器人正动力学分析

1.选取广义关节变量及广义力

2.求系统动能

3.求系统的势能

4.建立拉格朗日算子

5.求系统的动力学方程

平面二自由度机器人示意图

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10.2.2机器人逆动力学分析

逆动力学的计算包含了两个递归算法，即前向计算机械臂的速度、加速度和反向计算机械臂的力矩。

逆动力学的给定值是机械臂的速度和加速度。由于基座的速度和加速度为零，机械臂的关节角度是相

对于上一个连杆定义的。显然，后一个连杆的速度和加速度依赖于前一个连杆。所以，对于机器人所有的

连杆，其速度和加速度都可以一步步计算出来。

如果选择中间任意一个连杆两侧的受力都是未知的，只有末端执行器所在的连杆一侧受力为确定值。

由于通过前向递归算法可以计算出了加速度，那么借助连杆的拉格朗日方程可以求出它另一侧的受力。因

为力的作用是相互的，所以两个连杆的连接处受到大小相等、方向相反的力，由此可以推导出它前一个连

杆一侧的受力。依次从末端执行器向基座计算，最终可以推导出所有连杆的受力。

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总结

•习题与思考题

•1.简述机器人动力学方程的两种求法。

•2.机器人正动力学分析的求解问题是什么？

•3.机器人逆动力学的计算包含了哪两个递归算法？

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